Excelpoint - 基于TMC5160 StallGuard2實戰(zhàn)分享

    當(dāng)控制環(huán)境比較惡劣，周邊可能存在大型的電機對電磁抗干擾能力影響較大時，管道閘中的閥門控制將面臨一定挑戰(zhàn)和障礙，面對這種情況，該如何明確閥門的位置和檢測扭矩？本次技術(shù)型授權(quán)代理商Excelpoint世健邀請到了他們的客戶——行業(yè)資深工程師阮工來分享他的實戰(zhàn)。

    ADI的TMC5160是一款高度緊湊的步進(jìn)電機控制器和驅(qū)動器IC，具有功耗和動態(tài)性能的功率級，能確保無噪音運行，結(jié)合效率和電機扭矩。阮工運用TMC5160 StallGuard2，通過編碼器來判斷閥門是否已經(jīng)開啟或關(guān)閉，通過扭矩判斷閥門是否異常不能打開和關(guān)閉。該項目輸入?yún)?shù)如下表：

    圖1.輸入?yún)?shù)

    下圖為阮工結(jié)合硬件原理框架設(shè)置的系統(tǒng)架構(gòu)。

    圖2.系統(tǒng)架構(gòu)
    電源電壓輸入部分
    電源DC-DC選擇ADI的MAX17501/MAX17502，該型號輸入電壓可以支持60V（和TMC5160輸入電壓一致）。電流分別是500mA和1A，封裝一致，由于不同的外設(shè)（光電開關(guān)、編碼器）需求電流不一樣，用戶可以根據(jù)實際需求來選擇型號。
    為了實現(xiàn)斷電記憶的功能，使用超級電容來作為備份電源，超級電容芯片選擇LTC3225對超級電容進(jìn)行充電管理。當(dāng)電源斷電后超級電容還可以持續(xù)輸出一段時間來維持MCU的供電，MCU就可以檢測輸入電壓來判斷是否已斷電來記錄位置。
    MCU供電以MAX8891，MAX8891低壓差（LDO）線性穩(wěn)壓器設(shè)計用于提供高達(dá)150mA的連續(xù)輸出電流，可以滿足MCU、通信接口芯片的供電電流。
    步進(jìn)電機驅(qū)動部分
    步進(jìn)電機驅(qū)動部分，阮工使用了TMC5160。TMC5160的電壓范圍為8-60V；支持編碼器接口和2個參考開關(guān)輸入；支持StallGuard2高精度的無傳感器負(fù)載檢測，可用于閥門故障檢測；外置MOS管，支持電流20A。實際應(yīng)用時，選擇60V40A的mos，可以滿足5A的需求。
    通信部分
    阮工在CAN接口使用了MAX3051，該型號支持1M的速率。RS485接口使用了MAX3060，該型號±15kV ESD保護、失效保護、20Mbps，輸入電壓是3.3V。接口芯片供電都是3.3V，可以直接與MCU鏈接。并且這兩個型號體積小，可以很好地優(yōu)化PCB尺寸。用戶可以根據(jù)項目實際的需求來選擇通信接口。
    位置反饋
    大部分編碼器使用的是差分信號，這里以MAX14980作為信號轉(zhuǎn)換，將差分信號轉(zhuǎn)換為單端信號，鏈接TMC5160和MCU的編碼器接口。
    程序調(diào)試
    由于該需要通過力矩來判斷閥門的故障和極限位置作為原點，需要使用StallGuard2的功能。下面介紹StallGuard2的相關(guān)寄存器及配置過程：
    關(guān)鍵寄存器：

    *IHOLD_IRUN 0X10：電流寄存器-設(shè)置合適的電流，設(shè)置電流大小直接影響電機的負(fù)載能力。設(shè)定電流改變后sgt值也需要調(diào)節(jié)。

    圖3.IHOLD_IRUN 電流寄存器表

    *VMAX 0X27 速度，使用StallGuard2的工作速度范圍在10-300PRM，不同的電機速度有所區(qū)別。

    圖4.VMAX速度寄存器表

    *SW_MODE 0X34: sg_stop 10bit- 1:啟用STALLGUARD 2功能。

    圖5.sg_stop寄存器表

    *COOLCONF 0x6D: 16bit-22bit  StallGuard2 閾值，該值用于設(shè)置靈敏度；24bit-標(biāo)準(zhǔn)/濾波模式。

    圖6.COOLCONF 寄存器表

    *TCOOLTHRS      0X14:使能CoolStep和StallGuard2功能的下限速度，到達(dá)此值電機停止并保持。

    圖7.TCOOLTHRS 寄存器表
    *DRV_STATUS 0X6F: StallGuard2值和驅(qū)動錯誤標(biāo)志0-9bit SG_RESULT(負(fù)載值) 用于監(jiān)測電機所剩的扭力。

    圖8.SG_RESULT 寄存器表

    配置過程通過程序代碼來說明，如下：
    步驟1：
    spi_writeRegister(SW_MODE，0x0600)；--使能StallGuard2
    spi_writeRegister(IHOLD_IRUN，value)；--設(shè)置電機的額定電流
    spi_writeRegister(VMAX，MAX_Speed_)；--設(shè)置速度
    spi_writeRegister(COOLCONF，0)；--設(shè)置StallGuard2靈敏度
    spi_writeRegister(TCOOLTHRS，setTCOOLTHRS )；--設(shè)定停止閾值，此值可以根據(jù)不同的閥門狀態(tài)來設(shè)定，如歸零或開啟/關(guān)閉
    spi_writeRegister(RAMPMODE，VELOCITY_MODE_POS)；--啟用速度模式
    步驟2：
    spi_readRegister(DRV_STATUS)；--50ms定時讀取SG_RESULT(負(fù)載值)
    步驟3：
    StallGuard2值SG_RESULT受電機特性及特定應(yīng)用的負(fù)載和速度影響。因此， 針對特定電機類型和運行條件調(diào)整Stallguard2閾值SGT的簡單方法是在實際應(yīng)用中進(jìn)行交互式調(diào)整。
    接下來調(diào)整StallGuard2的SGT的初始步驟。
    1.以適用的正常運行速度運行電機，并監(jiān)控SG_RESULT 。
    2.緩慢增加電機的機械負(fù)載。如果電機在SG_RESULT達(dá)到0之前停止，則減小SGT。如果SG_RESULT在電機停止之前達(dá)到0，則增大SGT。0是SGT初始值。SGT是有符號的，可正可負(fù)。
    3.將TCOOLTHRS設(shè)置為高于TSTEP的值，并啟用sg_stop使能堵轉(zhuǎn)停止功能。確保電機在停機時安全停止。如果電機在堵轉(zhuǎn)發(fā)生前停止，增加SGT。通過禁用sg_stop或讀并寫入RAMP_STAT寄存器(寫+清除功能)重新啟動電機。
    4.在電機增加負(fù)載堵轉(zhuǎn)前，SG_RESULT范圍大約在0和10之間，且在沒有負(fù)載的情況下SG_RESULT增加100或更多時。在大多數(shù)情況下，SGT應(yīng)在某個運動速度或速度范圍調(diào)整。確保設(shè)置在一定范圍內(nèi)(例如所需速度的80%至120 %)以及極端電機條件下(和適用溫度)工作可靠。
    允許自動調(diào)整 SGT 的可選步驟
    SGT設(shè)置背后的基本思想是補償電機內(nèi)部電阻損耗的對StallGuard2影響。 在靜止和非常低的速度下，由于機械功率為零或接近零，電阻損耗是電機能量平衡的主要因素。這樣可以將SGT設(shè)置為接近零速度的值。該算法特別適用于在應(yīng)用中調(diào)整SGT，以獲得與環(huán)境條件、電機雜散等無關(guān)的結(jié)果。
    1.以小于10 RPM(即每秒幾個至幾十個全步的低速運行電機，并獲得目標(biāo)運行電流和電源電壓。)在此速度范圍內(nèi)，SG_RESUL對電機負(fù)載的依賴性不大，因為電機不會產(chǎn)生顯著的反電勢。因此，機械負(fù)載對結(jié)果影響不大。
    2.打開sfilt濾波器。將SGT從0逐漸增加到SG_RESULT開始增加。當(dāng)SGT值較高時，SG_RESUL將上升到值，繼續(xù)增大SGT則SG_RESULT會溢出到0。 現(xiàn)在，SGT值被設(shè)置成敏感。當(dāng)看到SG_RESULT以較高的速度增加時，則檢測到堵轉(zhuǎn)。
    該參數(shù)設(shè)置下堵轉(zhuǎn)檢測的上限速度由速度確定，在該速度下，電機反電勢接近電源電壓，速度繼續(xù)增大電機電流開始下降。
    當(dāng)電機堵轉(zhuǎn)時，SG_RESULT變?yōu)?，可配置斜坡發(fā)生器 SW_MODE中的sg_stop 使能在堵轉(zhuǎn)事件時停止電機。將TCOOLTHRS設(shè)置為與較低的速度閾值相匹配，在該閾值下，StallGuard2 結(jié)果，完成有效的sg_stop。
    ADI的TMC5160 StallGuard2的功能非常廣泛，TMC5160 CoolStep負(fù)載自適應(yīng)電流控制，也是基于StallGuard2的負(fù)載檢測來控制電流輸出電流大小，實現(xiàn)低功耗，節(jié)約能源，降低芯片溫度。在某些應(yīng)用中可以通過力矩來診斷設(shè)備的健康狀況和設(shè)備歸零的功能，還可以節(jié)省編碼器及光電開關(guān)，有效的節(jié)約生產(chǎn)成本。其授權(quán)代理商Excelpoint世健為客戶提供技術(shù)支持和指導(dǎo)，提高設(shè)備提高效率，助力實現(xiàn)運動。