自動(dòng)駕駛?cè)娣治觯ㄈ喝狸P(guān)，六大巨頭，三大場(chǎng)景

自動(dòng)駕駛?cè)娣治鱿盗械谌蟽善鞘袌?chǎng)分析、技術(shù)分析（閱讀：自動(dòng)駕駛?cè)娣治觯ǘ簝纱舐肪€，三大分層），敬請(qǐng)持續(xù)關(guān)注。

13.歷史

1961 年，斯坦福車是第一輛真正被認(rèn)為是“自動(dòng)駕駛”的汽車，可以使用相機(jī)和早期版本的人工智能技術(shù)繞過障礙物，問題是行動(dòng)速度太慢，每一米的移動(dòng)需要10 到 15 分鐘。

美國國防高級(jí)研究計(jì)劃局(DARPA)在 2000 年代組織了三次競(jìng)賽，被譽(yù)為自動(dòng)駕駛汽車發(fā)展的里程碑。

2004 年，第一次 DARPA 自動(dòng)駕駛挑戰(zhàn)賽，成績最好的卡奈基梅隆 Red Team Racing 車隊(duì)只跑了7.5 英里。

2005 年，第二次比賽，斯坦福計(jì)算機(jī)科學(xué)家塞巴斯蒂安·特倫 Sebastian Thrun一戰(zhàn)成名，耗時(shí) 6 小時(shí) 54 分鐘跑完132 英里，卡內(nèi)基·梅隆大學(xué)的 Sandstorm 和 H1ghlander 分列第二和第三名。

2007 年，第三次 DARPA Urban 挑戰(zhàn)賽，卡內(nèi)基·梅隆大學(xué)的汽車 Boss獲得第一，斯坦福大學(xué)的汽車 Junior第二，弗吉尼亞理工大學(xué)的汽車 Odin 第三。

2009 年，斯坦福大學(xué)塞塞巴斯蒂安·特倫Sebastian Thrun加入谷歌，完成加州1000 英里公路測(cè)試。

14.三道關(guān)：技術(shù)(安全)關(guān)、法律關(guān)、成本關(guān)

技術(shù)關(guān)：MPD>1000 萬英里

2015 年起，加州機(jī)動(dòng)車管理局(DMV，Department of Motor Vehicles)要求獲得自動(dòng)駕駛路測(cè)資質(zhì)的公司每年1月1日之前上交一份自動(dòng)駕駛年度報(bào)告，總結(jié)測(cè)試過程中所經(jīng)歷的所有自動(dòng)駕駛脫離Disengagement 事件，以此來衡量自動(dòng)駕駛技術(shù)的成熟度。

MPD——每次干預(yù)數(shù)行駛里程，代表自動(dòng)駕駛汽車每行駛多少里程才需要人工干預(yù)一次，它由一家公司報(bào)告的總路測(cè)里程數(shù)除以總干預(yù)次數(shù)得到，這是目前衡量一輛自動(dòng)駕駛汽車“駕駛水平”最直觀的指標(biāo)。

2019 年 2 月，加州車輛管理局公布了最新自動(dòng)駕駛脫離報(bào)告，提交報(bào)告的48 家公司一共部署了496 輛自動(dòng)駕駛測(cè)試汽車，行駛路程3，258，074公里，相當(dāng)于圍繞著赤道跑了81 圈。

GoogleWaymo第一(1 次/11154英里)，比去年提升1 倍(1次/5596英里)，平均每跑17846.8 公里才需要人工接管一次，相當(dāng)于北京到上海往返 7 次，北京到深圳往返 4 次。

通用第二名(1 次/5205英里)測(cè)試車輛最多，有162 輛。

Zoox 第三名(1 次/2000英里)，進(jìn)步最快，比去年提升11.5 倍(1次/160英里)。

Nuro 第四，1 次/1028英里。

Pony.ai(小馬智行)第五，1 次/1022英里。

百度第七名，1 次/205.6英里。

蘋果倒數(shù)第二，每次人工接管后平均只能撐1.8公里，相當(dāng)于北京故宮正門到神武門之間的距離，庫克家的自動(dòng)駕駛只能從皇帝家正門跑到后門，也就個(gè)掃地車水平。

Uber倒數(shù)第一， 0.6公里更是讓人笑掉大牙，只相當(dāng)于學(xué)校操場(chǎng)的一圈半，看來去Uber當(dāng)個(gè)安全員都要一直手忙腳亂，得加工資呀。

人類其實(shí)是非常出色的司機(jī)，每1000萬(10^7)英里才有一次致傷事故，與表現(xiàn)最好的無人車(每次放手可行駛1萬英里)之間的差距是1000 倍，按照Waymo過去的表現(xiàn)(每16個(gè)月翻一番)預(yù)計(jì)2030 年能趕上人類。

中國正加快自動(dòng)駕駛測(cè)試示范區(qū)建設(shè)，但數(shù)據(jù)較少。

脫離包括被動(dòng)脫離PDE(PassiveDisengagement)和主動(dòng)脫離 ADE(ActiveDisengagement)，原因較多，可以當(dāng)做技術(shù)實(shí)力的重要維度，但不能是全部。

法律關(guān)：法律、道德、保險(xiǎn)

需要健全、完善的法律法規(guī)體系，科學(xué)、合理的倫理道德準(zhǔn)則，創(chuàng)新、適宜的保險(xiǎn)制度。

成本關(guān)：核心零部件+基礎(chǔ)設(shè)施

短期內(nèi)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)成本較高，主要是芯片、激光雷達(dá)等核心零部件，以及基礎(chǔ)設(shè)施建設(shè)投資較大，但大規(guī)模量產(chǎn)后會(huì)迅速降低，車企聯(lián)合研發(fā)也能分?jǐn)傞_發(fā)成本。

15.全球六巨頭：Waymo、Tesla、大眾、Cruise、Bosch、Mobileye

美國研究機(jī)構(gòu) Navigant Research 2019 年發(fā)布自動(dòng)駕駛排行榜，全球只有Google Waymo、通用(Cruise)以及福特(Ford Automomous)三家公司處于第一梯隊(duì)。

Waymo：全球自動(dòng)駕駛龍頭，估值 1750億美元

2009 年，谷歌啟動(dòng)自動(dòng)駕駛汽車研發(fā)計(jì)劃，由 DARPA第一名斯坦福大學(xué)塞巴斯蒂安·特倫Sebastian Thrun負(fù)責(zé)，直接定位 L4、L5 級(jí)無人駕駛技術(shù)，是無人駕駛產(chǎn)業(yè)化先驅(qū)者。

2016 年，無人駕駛業(yè)務(wù)分拆，成立獨(dú)立公司 Waymo，被公認(rèn)為自動(dòng)駕駛領(lǐng)域的領(lǐng)頭羊。

2018 年 3 月，Waymo 啟動(dòng)自動(dòng)駕駛卡車運(yùn)輸計(jì)劃，選擇美國最大的物流樞紐亞特蘭大啟動(dòng)試點(diǎn)，主要執(zhí)行將貨物從佐治亞州運(yùn)往位于加州山景城的谷歌總部的城際運(yùn)輸任務(wù)。

2018年12月5日，Waymo正式推出無人出租車(Robo-taxi)——Waymo One， 是最早開展自動(dòng)駕駛汽車商業(yè)化應(yīng)用的企業(yè)，主要運(yùn)營區(qū)域集中在亞利桑那州的錢德勒、坦佩、梅薩和鳳凰城的部分地區(qū)，車隊(duì)規(guī)模超過600輛。

總體看 Waymo 是綜合實(shí)力最強(qiáng)的自動(dòng)駕駛公司，加州路測(cè)成績?nèi)虻谝?，盡管尚未產(chǎn)生正式收入，已經(jīng)被大摩Morgan Stanley估值1750 億美元，遠(yuǎn)超傳統(tǒng)車企代表通用、福特、電動(dòng)化勢(shì)力代表特斯拉以及共享出行代表 Uber 的估值。

特斯拉 Tesla：全球自動(dòng)駕駛產(chǎn)業(yè)化第一

2014 年，特斯拉配置 Autopilot 系統(tǒng)，提供輔助駕駛功能。

2016 年，特斯拉升級(jí) Autopilot 2.0 系統(tǒng)。

2017年，特斯拉升級(jí) Autopilot 2.5 系統(tǒng)。

2019年，特斯拉發(fā)布FSD Computer自動(dòng)駕駛芯片。

主要功能有自適應(yīng)巡航、車道保持，自動(dòng)變道，自動(dòng)泊車四部分。

特斯拉自動(dòng)駕駛實(shí)拍

Tesla 特斯拉詳細(xì)分析請(qǐng)持續(xù)關(guān)注。

大眾：奧迪 A8全球首發(fā) L3

奧迪 A8 是全球第一款實(shí)現(xiàn)L3 自動(dòng)駕駛的量產(chǎn)車型，也是第一款應(yīng)用激光雷達(dá)的量產(chǎn)車型，前置攝像頭為 MobileyeEyeQ3，激光雷達(dá)是法雷奧的 4 線雷達(dá)Scala，采用混合固態(tài)結(jié)構(gòu)，水平視角 145 度，垂直方向角分辨率 0.25 度，垂直視角 3.2 度，最大檢測(cè)距離為 150m 左右?？梢宰R(shí)別障礙物的三維形狀，最遠(yuǎn)可檢測(cè) 50 米范圍內(nèi)行人。

可實(shí)現(xiàn)多車道車道線檢測(cè)(Multi-lane highway)、護(hù)欄檢測(cè)(Guardrails)、遠(yuǎn)程自動(dòng)泊車(remote parkingpilot)、擁堵巡航自動(dòng)駕駛(Traffic Jam Pilot)，時(shí)速60 公里以下行駛或交通擁堵時(shí)，駕駛者可以完全放手離開方向盤，自動(dòng)駕駛決策由域控制器完成。

zFAS 由奧迪和德爾福、英偉達(dá)、TTTech、Mobileye合作而來，德爾福提供硬件，TTTech 提供軟件支持，英偉達(dá)提供 GPU，Mobileye 提供視覺芯片。

奧迪 A8 無人駕駛視頻如下

通用 Cruise：凱迪拉克 CT6首發(fā) L2.5

2013 年，Kyle Vogt 和 Dan Kan 成立了Cruise Automation，專注于測(cè)試和開發(fā)自動(dòng)駕駛駕駛汽車技術(shù)。

2016 年 3 月，通用汽車10 億美元整體并購 Cruise，是當(dāng)時(shí)自動(dòng)駕駛領(lǐng)域最大的單筆并購。

2019 年5月7日，Cruise Automation 獲得 11.5 億美元，投后估值(post-money valuation )190 億美元，位列行業(yè)第二。

凱迪拉克 CT6：全球首發(fā) L2.5

凱迪拉克 CT 6 搭載 Super Cruise 輔助駕駛系統(tǒng)，是世界上第一款可在高速公路解放雙手的駕駛輔助系統(tǒng)，首次搭載用融合激光雷達(dá)數(shù)據(jù)的高精度地圖，可以通過 OTA 更新。

博世 Bosch：全球自動(dòng)駕駛“包工頭”

2008 年，博世就量產(chǎn)了泊車報(bào)警和半自動(dòng)泊車系統(tǒng)。

2011 年，開始提供 ACC、LKA 等 L1 級(jí)系統(tǒng)。

2018 年，開始提供APA全自動(dòng)泊車、TJA交通擁堵系統(tǒng)、ICA智能巡航系統(tǒng)等 L2 級(jí)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)。

2019 年，預(yù)計(jì)至少40 款車型搭載博世 L2 級(jí)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)。

2020年，研發(fā)完成TJP交通擁堵引導(dǎo)、HWP高速公路引導(dǎo)等L3 級(jí)系統(tǒng)。

Bosch 作為全球最大的汽車零部件供應(yīng)商，是一家軟硬件一體式自動(dòng)駕駛公司，堪稱自動(dòng)駕駛的“包工頭”。

Intel Mobileye：全球自動(dòng)駕駛的“眼睛”

1999 年，Mobileye 創(chuàng)立，專注計(jì)算機(jī)視覺算法和芯片。

2008 年，推出首款產(chǎn)品 EyeQ1。

2015 年，全球銷售超過1000 萬，產(chǎn)品覆蓋全球50個(gè)國家，與20 家汽車制造商的273 款車型合作，前裝產(chǎn)品占80%，后裝產(chǎn)品占 20%。

2017 年3 月，英特爾以創(chuàng)紀(jì)錄的153 億美元收購 Mobileye。

2018年，推出 L3 級(jí)產(chǎn)品EyeQ4，使用了 4 顆核心處理器、6 顆 VMP 芯片、2 顆 MPC 核心和 2 顆 PMA 核心，算力可達(dá) 2.5 萬億次，功耗僅有 3W，可以同時(shí)處理 8 路攝像頭的圖像數(shù)據(jù)，以及包括毫米波雷達(dá)和激光雷達(dá)在內(nèi)的至少 12 個(gè)傳感器的數(shù)據(jù)，滿足L3 級(jí)別自動(dòng)駕駛要求。

Mobileye 視覺傳感器系統(tǒng)占據(jù)了市場(chǎng)90%以上的份額，可稱為自動(dòng)駕駛的“眼睛”。

福特 Argo：有待觀察

2016 年，福特 10 億美元收購 Argo.ai 殺入自動(dòng)駕駛領(lǐng)域。

2019 年2 月，彭博社消息大眾將接受40 億美元的估值投資福特自動(dòng)駕駛部門 Argo。

福特 Argo目前消息不多，有待觀察。

16. 三大場(chǎng)景

我們認(rèn)為，自動(dòng)駕駛分為三個(gè)重要落地場(chǎng)景——城市、高速公路和封閉限定區(qū)域，每個(gè)場(chǎng)景再細(xì)分為人員運(yùn)輸、物品運(yùn)輸。

各場(chǎng)景詳細(xì)分析、國內(nèi)外領(lǐng)軍企業(yè)等請(qǐng)持續(xù)關(guān)注查看下篇文章。

(來源：電車資源EV江湖 史晨星)

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