特斯拉的自動(dòng)駕駛進(jìn)階：一面天使，一面魔鬼

Autopilot 是把雙刃劍……

10 月 26 日，特斯拉在北美地區(qū)推送了 Navigate on Autopilot。這個(gè)在高速場景下解鎖更多技能的 Autopilot，著實(shí)讓大家眼前一亮。

這篇文章我們就來聊一下新推的 Autopilot 更新。

主要從三個(gè)層面入手：

Autopilot 更新了什么？

這些功能背后的邏輯是什么？

如何看待這次更新？

Autopilot 到底更新了什么？

在 10 月 5 日面向歐美推送的 V9．0 軟件中，特斯拉簡單介紹了一下即將上線的 Navigate on Autopilot 的一些情況：

借助 V9．0，特斯拉將會(huì)在未來幾個(gè)月通過 OTA 升級(jí)來擴(kuò)展現(xiàn)有 Autopilot 功能。

Navigate on Autopilot 是一項(xiàng)主動(dòng)引導(dǎo)功能，在駕駛員的監(jiān)督下，可以引導(dǎo)車子自動(dòng)上下高速匝道，可以實(shí)現(xiàn)換道建議、高速出口交匯處和出口導(dǎo)航，同時(shí)為用戶在高速上規(guī)劃最適合最高效到達(dá)目的地的路徑。

輸入導(dǎo)航目的地之后，駕駛員可以選擇為該行程開啟「Navigate on Autopilot」，然后通過方向盤右側(cè)的檔桿啟動(dòng) Autopilot 激活該功能；在進(jìn)行自動(dòng)換道操作時(shí)，需要駕駛員撥桿操作確認(rèn)后才能進(jìn)行變道操作；在不開啟「Navigate on Autopilot」的情況下，Autopilot 功能也可以正常使用。

Navigate on Autopilot 功能首先會(huì)以 影子模式 運(yùn)作，特斯拉會(huì)根據(jù)數(shù)百萬公里的真實(shí)駕駛來驗(yàn)證其性能，驗(yàn)證收尾后，將把 Navigate on Autopilot 作為測試功能向美國用戶推送，未來將會(huì)向其他地區(qū)推送相關(guān)更新（各地監(jiān)管批準(zhǔn)后）。

10 月 26 日，Navigate on Autopilot 功能正式上線。在這里有個(gè)很有意思的信息點(diǎn)：

Since introducing Software Version 9．0， Tesla owners with Enhanced Autopilot have driven tens of millions of miles to support the validation of Navigate on Autopilot， allowing us to collect performance and safety data at scale， based on real－world driving．

從推出 V9．0 開始，裝配有「增強(qiáng)版自動(dòng)輔助駕駛」的特斯拉車主已經(jīng)駕駛數(shù)千萬英里來支持 Navigate on Autopilot 的驗(yàn)證工作，使我們能夠根據(jù)實(shí)際駕駛情況來收集相關(guān)數(shù)據(jù)。

短短二十幾天時(shí)間特斯拉就完成了數(shù)千萬英里的路測驗(yàn)證，不得不說，這是特斯拉的優(yōu)勢(shì)所在，這也是為什么谷歌要花大價(jià)錢買 6．2 萬臺(tái)克萊斯勒 Pacifica＋2 萬臺(tái)捷豹 I－PACE 作為無人車的原因。

好了，回到 Navigate on Autopilot。

特斯拉專門在官網(wǎng)發(fā)了一篇博文來介紹這個(gè)功能，基本與 V9．0 預(yù)告版中提到的功能類似，同時(shí)更新了兩個(gè)信息點(diǎn)：

在最開始，使用這項(xiàng)功能自動(dòng)變道的時(shí)候駕駛員必須撥桿進(jìn)行確認(rèn)，但是在未來車子可以實(shí)現(xiàn)真正的自動(dòng)變道。

Navigate on Autopilot 提供兩種不同的車道變換模式，一種基于行駛路線，另一種則是基于車速，給車子提供更高效的出行效率。

對(duì)于責(zé)任主體的劃分，特斯拉分的很明確：

In both of these scenarios， until truly driverless cars are validated and approved by regulators， drivers are responsible for and must remain in control of their car at all times．

在上述這兩種（變道）情況下， 雖然車子可以實(shí)現(xiàn)不同程度的自動(dòng)變道，但是責(zé)任主體依然是人。 除非真正的無人駕駛車輛被監(jiān)管機(jī)構(gòu)認(rèn)為合法有效。

也就是說，在高速場景下，Autopilot 獲得很大的權(quán)限，從最初的只是在符合條件路況下的開啟，到現(xiàn)在可以自行進(jìn)行路徑規(guī)劃，可見特斯拉 Autopilot 在特定場景的自動(dòng)駕駛能力有所提升。

這些功能背后的邏輯是什么？

我們都知道自動(dòng)駕駛分為：感知（定位）、決策、控制三個(gè)板塊。

感知

首先了解特斯拉 Autopilot 的硬件：AP1．0 硬件無法實(shí)現(xiàn)最新的 Navigate on Autopilot，這里就不說了，AP2．0 和 AP2．5 硬件方面除了處理器之外差別不是很大，都是 8 個(gè)攝像頭、12 個(gè)超聲波傳感器、1 個(gè) 77GHz 毫米波雷達(dá)。

攝像頭作為大頭，可以通過圖像匹配實(shí)現(xiàn)一定程度的定位，進(jìn)行物體檢測，識(shí)別行人、路牌、交通燈等，實(shí)現(xiàn)對(duì)周圍環(huán)境的建模，特斯拉 8 個(gè)攝像頭全開意味著可以獲取更多的數(shù)據(jù)，同時(shí)對(duì)于算力也提出了更高的要求（可以看到為什么特斯拉選擇自研車載 AI 芯片）；

超聲波雷達(dá)負(fù)責(zé)探測周邊近距離障礙物，主要用于低速場景下的倒車和自動(dòng)泊車；

毫米波雷達(dá)可以實(shí)現(xiàn)對(duì)多種復(fù)雜目標(biāo)的準(zhǔn)確識(shí)別，探測距離可以達(dá)到 160 米，可以提供更精準(zhǔn)的測距測速；

定位

智能駕駛和我們?nèi)斯ゑ{駛不同，需要更加精準(zhǔn)的導(dǎo)航地圖。

特斯拉利用高精度 GPS＋I(xiàn)MU（慣導(dǎo)）來進(jìn)行定位，采用 MapBox（一種用于定制設(shè)計(jì)地圖的開源映射平臺(tái)）和 Valhalla（一種開源導(dǎo)航引擎）＋在跑的這幾十萬輛車子的各類傳感器獲得的路況信息來搭建自己的地圖和導(dǎo)航系統(tǒng)。

這還不是最關(guān)鍵的，馬斯克說特斯拉的車輛與車輛之間已經(jīng)形成了一個(gè)龐大的「車隊(duì)學(xué)習(xí)網(wǎng)絡(luò)」，所有車都為數(shù)據(jù)共享做貢獻(xiàn)。

「When one car learns something， they all learn it． 」

「當(dāng)一輛車獲悉某些信息時(shí)，其他車輛也可以很快得到更新」。

這種學(xué)習(xí)能力讓特斯拉 Autopilot 得以更快的進(jìn)化。

美國是特斯拉的大本營，所獲取的地圖信息自然更完備，這也是 Navigate on Autopilot 首先在美國進(jìn)行測試的原因。

決策＋控制

到這里應(yīng)該很明了了，8 路攝像頭全開＋大數(shù)據(jù)喂養(yǎng)＋算法優(yōu)化＋自家導(dǎo)航的完善使 Autopilot 更加智能。

從之前的單車道 ACC＋LKA 到之后的半自動(dòng)變道（駕駛員打轉(zhuǎn)向車子自動(dòng)變道），再到現(xiàn)在的自動(dòng)上下匝道，同時(shí)可以根據(jù)車速和行駛路徑的變道，特斯拉給 Autopilot 賦予了更大的權(quán)限。

如何看待這次更新？

在特斯拉推送 Navigate on Autopilot 之后，有特斯拉車主也在 Youtube 上傳了自己的體驗(yàn)視頻。

從視頻中不難發(fā)現(xiàn)，Autopilot 在平順性以及視覺識(shí)別方面有很大提升。但是，有一個(gè)問題依然值得思考：在 Autopilot 下放的權(quán)限越高的情況下，在駕駛過程中 Autopilot 擔(dān)責(zé)的風(fēng)險(xiǎn)也就越高。尤其是在高速場景下，車子以極快的速度運(yùn)作，駕駛員是否能夠做出足夠及時(shí)的反應(yīng)？