130 km/h！ALKS最新版自動車道保持系統法規(guī)完全覆蓋高速場景

本文來源：智車科技

／ 導讀 ／

每個自動駕駛行業(yè)人士都應該關注這個標準，不管是從事軟件、硬件還是產品。這個ALKS標準修訂后基本覆蓋了高速公路點到點自動駕駛全場景，不再僅適用于高速公路低速或堵車場景。

雖然名字ALKS看著類似ADAS的LKA功能，筆者認為其實該標準已經是一個高級別自動駕駛系統標準，甚至覆蓋了L4級。理由是該標準要求系統在駕駛員未及時接管時應執(zhí)行MRM最低風險操作，而系統的最低風險操作應使車輛在最大風險最小化的區(qū)域停車。這實質上要求實現L4級系統的DDT Fallback功能需求。

＊MRM最低風險操作相關法規(guī)內容：

5．1．5． 如果駕駛員在轉換階段未能恢復對DDT的控制，則系統應執(zhí)行MRM最低風險操作。在最低風險操縱期間，系統應將車輛乘員和其他道路使用者的安全風險降至最低。

5．4．4．1． 如果駕駛員未通過停用系統來響應接管需求，應在接管需求開始最短10秒后開始最低風險操作。

5．4．4．1．1．在發(fā)生嚴重ALKS或嚴重車輛故障的情況下，可立即啟動最低風險操縱。

5．5．MRM最小風險操作／ Minimum Risk Manoeuvre

5．5．1． 除非駕駛員在操縱過程中停用系統，否則最低風險操縱應使車輛變?yōu)殪o止狀態(tài)。

根據第5．2．6的規(guī)定，這應位于被認為是在給定情況下（例如交通狀況、環(huán)境條件、系統故障）可實現的最大風險最小化的目標停車區(qū)域。如果需要換道以到達目標停車區(qū)域，并且ALKS能夠執(zhí)行MRM換道。否則，在其當前車道內，或在車道標線不可見的情況下，在考慮周圍的交通和道路基礎設施條件下遵循適當的軌跡。

1法規(guī)修訂

UNECE于2022年6月22日已批準了有關“自動車道保持系統（ALKS）”的聯合國第157號法規(guī)修正案。將特定交通環(huán)境中的自動駕駛系統 （ADS）車速上限從當前的60公里／小時限制擴展到130公里／小時，并允許自動變道等處理。

該修正案草案由自動駕駛和聯網汽車工作組制定提出，基于各國在世界車輛法規(guī)協調論壇2020年6月通過全球范圍內首個對 SAE L3級自動駕駛車輛具有約束力的國際法規(guī)《聯合國自動車道保持系統條例》（ALKS）實施后的實踐經驗。該法規(guī)標志著自動駕駛技術發(fā)展的重要一步，于2021年1月22日生效，日本本田限量版Legend是首個適用L3級自動駕駛車型，奔馳則成為歐洲首個真正被允許量產上市L3級自動駕駛新車的車企。

本次的修正案將從2023年1月在決定適用它的締約方中生效。

本法規(guī)旨在制定關于自動車道保持系統（ALKS）車輛認證的統一規(guī)定。ALKS控制車輛長時間的橫向和縱向移動，無需駕駛員進一步命令。當激活系統時ALKS負責車輛主要控制（ALKS is a system whereby the activated system is in primary control of the vehicle．）。

本法規(guī)包括關于系統安全和故障保護響應的一般要求。激活ALKS時，其應代替駕駛員執(zhí)行駕駛任務，即管理包括故障在內的所有情況，并且不得危及車輛乘員或任何其他道路使用者的安全。然而，駕駛員隨時都有可能超控（override）系統。

該法規(guī)還規(guī)定了如何將駕駛任務從ALK安全移交給駕駛員的要求，包括在駕駛員沒有適當回答時系統進行停車的能力。

ALKS法規(guī)是交通中自動駕駛系統（定義見ECE／TRANS／WP．29／1140）的首個監(jiān)管步驟，提供了旨在解決與系統安全性評估相關的復雜性的創(chuàng)新規(guī)定，該法規(guī)規(guī)定了明確的基于性能的要求，汽車制造商必須遵守這些要求，才能在實施該法規(guī)的國家內銷售配備的車輛。它包括關于型式認證、技術要求、審計和報告的規(guī)定，以及在測試場和真實條件下的測試。包含適用于型式認證的管理規(guī)定、技術要求、審計和報告規(guī)定以及測試規(guī)定。

2部分關鍵修訂內容對比

進行了全面修訂，主要內容包括最高車速提升至130km／h、適用車型擴大至M類及N類全范圍、功能定義、探測距離、測試方法等，卡車技術前線整理了部分修訂事項，詳見標準原文。

0、范圍和目的

舊版

1、范圍和目的

1．1． 本法規(guī)適用于M1類車輛自動車道保持系統的型式認證。

新版

1、范圍和目的

1．1． 本法規(guī)適用于與自動車道保持系統有關的M和 N類車輛的型式認證。

1、UN－R157法規(guī)中ALKS定義

舊版定義：

ALKS自動車道保持系統（Automated Lane Keeping System）是在不需要駕駛員控制的情況下，系統可以長時間自動控制車輛的橫向和縱向移動，可以在某些條件下在禁止行人和騎自行車的道路上激活，并有雙向通行的物理（隔離墩）分隔，同時第一階段限制在運行速度為60公里／小時和乘用車（M1車輛）。

作為第一步，本法規(guī)的原文將最大運行速度限制為60 km／h且對象為乘用車（M1類車輛）。

新版定義：

2．1． “自動車道保持系統（ALKS）”是一種由駕駛員激活的系統，通過長時間控制車輛的橫向和縱向運動，使車輛保持在其車道內，行駛速度為130 km／h或以下，無需駕駛員進一步輸入。

2、最高車速

舊版

5．2．3．1． The maximum speed up to which the system is permitted to operate is 60 km／h．

5．2．3．1． 系統允許運行的最大速度為60公里／小時。

新版

5．2．3．1． 速度制造商應根據第7．1．1段中所述系統的正向檢測范圍宣布規(guī)定的最大速度。系統允許運行的最大速度為130公里／小時。

僅當ALKS能夠根據第5．2．6段進行MRM換道時，才允許規(guī)定的最大速度超過60 km／h。

3、前向探測距離

舊版

7．1．1． 正向探測范圍

制造商應聲明從車輛最前端點測量的前向檢測范圍。該聲明值應至少為46米。技術服務機構應驗證車輛傳感系統在附件5中的相關試驗期間檢測到道路使用者的距離等于或大于聲明值。

新版

7．1．1． Forward detection range

制造商應聲明從車輛最前端點測量的前向檢測范圍。當規(guī)定的最大速度為60 km／h時，該聲明值應至少為46米。

制造商只有在聲明的正向檢測范圍滿足下表中基于5m／s?減速度的相應最小值的條件下，才能聲明高于60 km／h的規(guī)定最大速度。

最小前向檢測距離和5m／s?車輛減速度并不能在所有條件下（例如在濕滑的道路上）均實現。系統應實施控制策略以調節(jié)實際檢測范圍和實際減速能力下的最大速度，符合第5．2．4段的要求。

?車速0…60km／h，最小前方探測距離46m；

?車速70km／h，最小前方探測距離50m；

?車速80km／h，最小前方探測距離60m；

?車速90km／h，最小前方探測距離75m；

?車速100km／h，最小前方探測距離90m；

?車速110km／h，最小前方探測距離110m；

?車速120km／h，最小前方探測距離130m；

?車速130km／h，最小前方探測距離150m。

4、最小跟車距離要求

舊版

新版

激活系統應檢測到與第7．1．1段中定義的前方下一輛車的距離。并應調整車速以調整安全跟車距離，以避免碰撞。

當ALKS車輛不處于靜止狀態(tài)且在高達60 km／h的速度范圍內運行時，系統應根據下表調整速度，將與同一車道前方車輛的距離調整為等于或大于最小跟車距離。

對于高達60 km／h的速度，應使用公式計算最小距離。

對于表中未提及的最高60 km／h的速度值，應采用線性插值。

盡管上述公式得出了當前速度低于2 m／s的結果，但M1、N1的最小跟車距離不得小于2 m，M2、M3、N2、N3的最小跟車距離不得小于2．4 m。

對于60 km／h以上的速度，激活系統應符合第5．1．2段中定義的車輛運行國家的最小跟車距離。（5．1．2． 激活的系統應符合車輛運營國與DDT有關的交通規(guī)則，包括應對緊急／執(zhí)法車輛。）

5、場景難度分類示例

Cut－in場景難度分類

Cut－out

3觀點總結

?可以說這部法規(guī)給自動駕駛打開了綠燈。

?今后也不能再用“法規(guī)跟不上”做理由了。

?國內眾多新勢力可以考慮為自己的L3正名了。

?駕駛員沒接管時系統應實現MRM，豈不是說系統承擔所有責任？這與這兩天炒的沸沸揚揚的深圳條例有著實質性的沖突。

以下為標準目錄，供參考。

       原文標題 : 130 km/h！ALKS最新版自動車道保持系統法規(guī)完全覆蓋高速場景