基于MRDS的清潔機(jī)器人室內(nèi)路徑規(guī)劃算法的仿真實(shí)現(xiàn)

【摘要】：針對目前室內(nèi)清潔機(jī)器人的路徑規(guī)劃算法理論研究較多,而難以應(yīng)用于實(shí)踐的問題,建立了清潔機(jī)器人相對定位的數(shù)學(xué)模型,通過使用清潔機(jī)器人的迂回式路徑規(guī)劃、回字形路徑規(guī)劃、包圍式路徑規(guī)劃和啟發(fā)式路徑規(guī)劃算法進(jìn)行了研究,分析了路徑規(guī)劃算法的具體實(shí)現(xiàn)過程。利用微軟機(jī)器人開發(fā)平臺(tái)(MRDS),使用可視化編程語言(VPL),對4種路徑規(guī)劃算法進(jìn)行仿真實(shí)驗(yàn)。對啟發(fā)式路徑規(guī)劃中激光測距儀的返回?cái)?shù)據(jù)進(jìn)行了分析,將單位時(shí)間內(nèi)各路徑規(guī)劃算法的轉(zhuǎn)彎角度作為評(píng)價(jià)算法優(yōu)劣的標(biāo)準(zhǔn),比較了各路徑規(guī)劃算法的優(yōu)缺點(diǎn)。研究結(jié)果表明,啟發(fā)式路徑規(guī)劃中,清潔機(jī)器人能夠根據(jù)當(dāng)前的環(huán)境信息選擇最佳路徑,相同時(shí)間內(nèi)所用轉(zhuǎn)彎角度最少,該算法優(yōu)于其他算法,具有一定的推廣價(jià)值。 【作者單位】： 河海大學(xué)機(jī)電工程學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 微軟機(jī)器人開發(fā)平臺(tái) 轉(zhuǎn)彎角度 啟發(fā)式路徑規(guī)劃算法 激光測距儀 可視化編程語言
【基金】：常州市特種機(jī)器人及智能技術(shù)重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室基金資助項(xiàng)目(M20133004)
【分類號(hào)】：TP242
【正文快照】： 0引言智能清潔機(jī)器人是家用服務(wù)機(jī)器人的一種,具有掃地省時(shí),省力、功能多樣化、輕便小巧等特點(diǎn),可大大減輕人的勞動(dòng)負(fù)擔(dān),正成為機(jī)器人研究的熱點(diǎn),它具有較多的科研價(jià)值和廣闊的市場前景[1]。針對清潔機(jī)器人在室內(nèi)的路徑規(guī)劃算法,國內(nèi)外許多學(xué)者進(jìn)行了大量研究,蔣玉杰等[2]提出

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