基于優(yōu)化異質BP神經網絡信息融合的清潔機器人定位研究

【摘要】：清潔機器人的移動定位是個復雜的非線性定位的問題,精密機械結構與路徑規(guī)劃無法補償定位不精確造成的移動誤差,提出一種基于異質RBF神經網絡信息融合的清潔機器人定位技術,設計了智能機器人的控制系統(tǒng)、移動系統(tǒng)和感知系統(tǒng),設計多個位姿傳感器后,實時采集位置信息,在主控芯片中使用粒子群優(yōu)化神經網絡技術對多傳感器的信息進行融合,計算清潔機器人的位置信息,解決了位置因素非線性強,定位誤差大的問題,并且有效提高了神經網絡的局部收斂能力;使用機器人多傳感器的實驗平臺測試證明,這種方法下清潔機器人的移動中定位準確率較傳統(tǒng)方法提高13%,具有很強的可靠性與實用性。 【作者單位】： 黃淮學院信息工程學院;
【關鍵詞】： 清潔機器人 異質RBF神經網絡 精確定位 位姿傳感器 粒子群優(yōu)化
【基金】：河南省科技攻關計劃項目(122102210510)
【分類號】：TP242;TP183
【正文快照】： 0引言計算機技術與人工智能技術的快速發(fā)展使智能機器人的研究成為一個研究熱點。自動進行房間中清潔與打掃的自主式家庭服務機器人是一種嶄新的技術,這種技術集機械學、傳感技術、電子技術、人工智能技術、控制技術等各學科為一體,自主式的吸塵機器人也成為智能移動機器人的

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