升降伸縮式樓道清潔機(jī)器人結(jié)構(gòu)及控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)

【摘要】：樓宇的樓梯清掃是一件枯燥和繁重的重復(fù)性勞動(dòng),為解決這一問(wèn)題,設(shè)計(jì)一款基于單片機(jī)控制系統(tǒng)的升降伸縮式樓道清潔機(jī)器人,實(shí)現(xiàn)地面和樓梯自主清掃的目的。該樓道清潔機(jī)器人由升降機(jī)構(gòu)、伸縮機(jī)構(gòu)及清掃機(jī)構(gòu)組成。升降機(jī)構(gòu)、伸縮機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的水平移動(dòng)與爬樓動(dòng)作,清掃機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)垃圾的清掃與收集動(dòng)作。采用多傳感器融合技術(shù),通過(guò)單片機(jī)控制機(jī)器人爬樓、清掃、避障,并實(shí)現(xiàn)區(qū)域遍歷。該樓道清潔機(jī)器人清潔效率高,具有一定的路面適應(yīng)能力,平穩(wěn)可靠。 【作者單位】： 南通大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 升降伸縮式 樓道清潔 機(jī)器人 單片機(jī)
【基金】：江蘇省自然科學(xué)基金(BK20131205) 南通市應(yīng)用研究計(jì)劃項(xiàng)目(BK2012002,BK2013005) 國(guó)家級(jí)、江蘇省高等學(xué)校大學(xué)生實(shí)踐創(chuàng)新項(xiàng)目(國(guó)家級(jí)編號(hào):201210304021,省級(jí)編號(hào):2012JSSPITP1509)
【分類(lèi)號(hào)】：TP242;TP273
【正文快照】： 1引言隨著機(jī)械學(xué)、電子技術(shù)、計(jì)算機(jī)技術(shù)、傳感器技術(shù)、機(jī)器人技術(shù)、控制技術(shù)、人工智能等諸多學(xué)科的發(fā)展,地面清潔機(jī)器人已逐漸介入人們?nèi)粘Ｉ?在減輕勞動(dòng)強(qiáng)度、節(jié)省勞動(dòng)資源及提高效率等方面發(fā)揮了巨大的作用[1-2]。目前,城市高層樓宇林立,其樓梯的清掃成為困惑人們的難題

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Mobile Robot Path Planning based on Improved Ant colony Optimization Algorithm    

基于圓切線(xiàn)思想的機(jī)器魚(yú)位姿控制    韓虹飛;譚文;熊晶;

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基于CORBA技術(shù)的機(jī)器人模塊化設(shè)計(jì)的研究進(jìn)展    曹其新;張鎮(zhèn);

動(dòng)態(tài)環(huán)境中基于模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的機(jī)器人路徑規(guī)劃的一種新方法    謝宏斌,劉國(guó)棟,李春光

基于ARM移動(dòng)機(jī)器人視覺(jué)系統(tǒng)的研究    許銘霖

基于分布式的開(kāi)放式移動(dòng)機(jī)器人平臺(tái)的設(shè)計(jì)    王虎軍;劉逢博;張彥俊;

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倒錐面高層玻璃幕墻清洗機(jī)器人設(shè)計(jì)    王巍;唐伯雁;

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基于模糊推理的滅火機(jī)器人控制    嚴(yán)法高;張宏彬;張亮;陳虹;

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果蔬采摘機(jī)器人的研究    陳磊;陳帝伊;馬孝義;

工業(yè)機(jī)器人整機(jī)結(jié)構(gòu)方案的動(dòng)態(tài)性能評(píng)價(jià)    張廣鵬,方英武,田忠強(qiáng),衛(wèi)軍朝,黃玉美

一種修改實(shí)數(shù)遺傳算法及其在機(jī)器人動(dòng)態(tài)優(yōu)化設(shè)計(jì)中的應(yīng)用    張廣鵬;雷小強(qiáng);方英武;張燦果;黃玉美;

基于CAN總線(xiàn)的機(jī)器人模塊化可重構(gòu)控制系統(tǒng)研究與設(shè)計(jì)    龔海里;李斌;張國(guó)偉;王明輝;

RoboCup小型足球機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)與分析    李尚榮;孫剛;陳盛;朱璐;李永新;杜華生;

機(jī)器人奇異位形研究的線(xiàn)幾何法    方躍法;孫宇;查建中;

基于Linux操作系統(tǒng)的開(kāi)放式工業(yè)機(jī)器人實(shí)時(shí)控制研究    徐德;景奉水;譚民;

基于蟻群優(yōu)化算法的機(jī)器人規(guī)劃    趙冬斌;易建強(qiáng);

仿人機(jī)器人伺服靈巧手臂模塊化控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)    龔海里;李斌;張國(guó)偉;王聰;鄭懷兵;

輪式足球機(jī)器人加速性能研究    程福;劉中華;馬英慶;趙臣;

基于Pro/e的家庭清潔機(jī)器人虛擬設(shè)計(jì)    裴曉銳;廖維;

RoboCup小型足球機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)分析與控制    孫剛;皮驕陽(yáng);李尚榮;陳盛;朱璐;李永新;

5個(gè)士兵與一個(gè)“排爆機(jī)器人”    本報(bào)記者 張建軍 本報(bào)特約記者 劉宗銀

非開(kāi)挖地下管線(xiàn)修復(fù)技術(shù)    馬毅

國(guó)家最高科學(xué)技術(shù)獎(jiǎng)能夠“頂天立地”    記者 鄭千里

成都小選手力挫國(guó)際高手捧桂冠    周世蓉

6R型串聯(lián)弧焊機(jī)器人結(jié)構(gòu)優(yōu)化及其控制研究    丁淵明

一種新型6-PRRS并聯(lián)機(jī)器人系統(tǒng)的研究    劉玉斌

智能機(jī)器人神經(jīng)心理模型研究    劉海波

帶有主被動(dòng)關(guān)節(jié)的輔助腹腔鏡手術(shù)機(jī)器人研究    董九志

行走輔助訓(xùn)練機(jī)器人研究    劉富強(qiáng)

微小步行爬壁機(jī)器人驅(qū)動(dòng)與位置檢測(cè)技術(shù)及系統(tǒng)    劉京誠(chéng)

不確定性機(jī)器人軌跡跟蹤魯棒控制方法研究    王洪斌

被動(dòng)動(dòng)態(tài)行走雙足機(jī)器人的穩(wěn)定性分析與控制研究    劉麗梅

非結(jié)構(gòu)地形輪足式移動(dòng)機(jī)器人設(shè)計(jì)與步態(tài)規(guī)劃研究    趙旦譜

幕墻安裝建筑機(jī)器人系統(tǒng)關(guān)鍵技術(shù)研究    楊冬

飛機(jī)油箱檢查機(jī)器人結(jié)構(gòu)及運(yùn)動(dòng)學(xué)研究    王維娟

電動(dòng)汽車(chē)換電機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)與分析    王少興

油井解堵作業(yè)機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及運(yùn)動(dòng)控制研究    徐玉龍

步進(jìn)內(nèi)置式深孔加工機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)與動(dòng)態(tài)特性研究    王瑋

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高效智能除草機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)與仿真    孫曼麗

六自由度機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)、運(yùn)動(dòng)學(xué)分析及仿真    張煥

基于PC工控機(jī)的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制研究    羅永新

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