馬斯克看不上卻也扔不掉的雷達

如果將汽車比作一匹馬，車載傳感方式就是這匹馬的“眼睛”。這雙“眼睛”成為了自動駕駛發(fā)展過程中至關(guān)重要的一部分。

特斯拉首席執(zhí)行官埃隆?馬斯克（Elon Musk）大約兩年前曾宣布，特斯拉將停止在汽車上安裝雷達傳感器。目前，特斯拉依靠 8 個攝像頭和 Autopilot 圖像標注人員來訓練汽車對環(huán)境做出反應。特斯拉的員工也會標記汽車攝像頭拍攝的視頻，訓練軟件識別和應對不同的障礙物。

但據(jù)外媒報道，特斯拉汽車在移除雷達后發(fā)生和接近發(fā)生的事故數(shù)量有所增加。

消息人士表示，誤剎車的情況越來越多與特斯拉取消車輛上雷達傳感器的決定有關(guān)。美國國家公路交通安全管理局數(shù)據(jù)顯示，過去 9 個月收到了數(shù)百起關(guān)于誤剎車的投訴。去年，超過 750 名特斯拉車主投訴稱，他們的汽車在行駛過程中突然莫名其妙地剎車。

目前車載傳感方式主要有雷達、高精度地圖、攝像頭、C-V2X等，而其中雷達由于技術(shù)不同還分為激光雷達、超聲波雷達、毫米波雷達等。但就目前的技術(shù)水平而言，還沒有“十全十美”的技術(shù)種類，這幾種傳感方式都各有優(yōu)劣。

毫米波雷達是雷達技術(shù)中的一種，是利用波長1-10nm、頻率30G-300GHZ毫米波，測定和分析反射波實現(xiàn)功能，是最常見的感知硬件。由于其對高速物體的捕捉較為敏銳，多用于ACC自適應巡航。在眾多的傳感方式中，毫米波雷達具有價格低、性價比高的優(yōu)勢。

物美價廉的毫米波雷達也并不是無懈可擊。傳統(tǒng)的毫米波雷達雖然具有較高的速度和距離分辨率，能夠很容易地識別和區(qū)分運動物體，但在靜態(tài)物體的探測上受到很大的限制，同時也有缺乏測高能力、角度分辨率低、點云稀疏的特點。比如遇到井蓋、立交橋、交通標識牌等地面、空中物體時，無法準確測得物體的高度數(shù)據(jù)。

但4D毫米波雷達的出現(xiàn)實現(xiàn)了雷達測距、測速、測角精度和分辨率的提高，甚至可以達到車路協(xié)同的精度要求。加上豐富的點云和測高功能，可以實現(xiàn)精準的人車非分類，實現(xiàn)路口或路段的全息感知。從一定程度上彌補了傳統(tǒng)毫米波雷達的缺陷，也能夠?qū)崿F(xiàn)輔助自動駕駛的功效。

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今年3月，有外媒爆料特斯拉已經(jīng)向歐洲監(jiān)管機構(gòu)提交車輛變更申請。據(jù)媒體和海外知名博主海外Greentheonly的拆解分析，推測出特斯拉最新的自動駕駛硬件HW4.0或?qū)⒑芸炝慨a(chǎn)上車，其中最大的變化就是特斯拉之前放棄的毫米波雷達又回來了。

但馬斯克對于雷達的“鄙視”已經(jīng)是行業(yè)公開的事情。近些年，馬斯克雖然曾多次在公開場合表示了對雷達的“不屑”，但這也絲毫沒有影響特斯拉采用雷達傳感系統(tǒng)。

早在2017年馬斯克就宣稱“攝像頭”可以解決一切自動駕駛的問題，但2018年，馬斯克又稱“激光雷達技術(shù)為自動駕駛汽車的拐杖”。短短一年時間，在2019年，馬斯克又稱“任何使用激光雷達的自動駕駛公司失敗”。

毫米波雷達第一次出現(xiàn)在特斯拉中是2020年，海外博主發(fā)現(xiàn)特斯拉軟件更新中出現(xiàn)了名為“鳳凰Phoneix”的毫米波雷達選項。但很快，2021年，特斯拉宣布取消在美國、加拿大銷售的Model3和Y兩款入門車型上所搭載的毫米波雷達。雖然2022年，特斯拉向美國聯(lián)邦通信委員會注冊了一眾高分辨率雷達，但2022年特斯拉也隨后宣布，2023年開始全球的ModelS/X都不再用超聲波雷達。

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特斯拉如此反復橫跳，毫米波雷達究竟有什么魔力？

4D毫米波雷達的出現(xiàn)使感知系統(tǒng)分辨率提升，感知場景能力更強。值得注意的是，特斯拉采用的4D毫米波雷達并不是其自產(chǎn)產(chǎn)品，而是來自于以色列的成像雷達公司Arbe Robotics。根據(jù)Arbe公司的說法，預計4D雷達的價格在100美元-150美元左右（折合人民幣693元-1041元左右），對比現(xiàn)在前向激光雷達單個價格在500美元-1000美元來看，前者的成本優(yōu)勢明顯。對于成本控制嚴格的特斯拉，性價比極高可能是它放不下毫米波雷達的原因。

在特斯拉的帶動下，4D毫米波雷達掀起了“流行風”。業(yè)界也有4D毫米波雷達必將取代激光雷達的觀點。但其實目前4D毫米波雷達和激光雷達各有所長，并非處于一個更新替代的關(guān)系之中，反而應當是互補的關(guān)系。

隨著未來自動駕駛的逐步滲透，雷達市場也會不斷擴展，預計2025年車載毫米波雷達市場規(guī)模將達到263億元。目前巨大的市場空間仍然被國外巨頭擠占。

傳統(tǒng)毫米波雷達到4D毫米波雷達的距離不僅僅是一個維度上的跨越，而是對于天線和算法的巨大考驗。

目前國內(nèi)能夠提供毫米波雷達系統(tǒng)解決方案的企業(yè)有德賽西威、福瑞泰克、華域汽車等。他們在智能駕駛領域占據(jù)了不少的市場份額，也為一些車企提供了較為成熟的解決方案。但目前，國內(nèi)的毫米波雷達供應商還沒有完全突破國外企業(yè)的技術(shù)掌控，這就意味著要面臨高額的研發(fā)和落地量產(chǎn)的研究經(jīng)費。

也許前路不易，國產(chǎn)廠家仍需出發(fā)，解決掉毫米波雷達發(fā)展的攔路虎，追齊國際水平。

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