室內(nèi)清潔機(jī)器人路徑規(guī)劃的設(shè)計(jì)

【摘要】：闡述了一種基于MCU的清潔機(jī)器人的路徑設(shè)計(jì),針對(duì)室內(nèi)清潔機(jī)器人的區(qū)域遍歷問(wèn)題,提出基于柵格地圖建立房間內(nèi)的數(shù)字地圖,建立房間內(nèi)的坐標(biāo)系,并在清潔的過(guò)程中有效地避開(kāi)障礙物,存儲(chǔ)障礙物的坐標(biāo)點(diǎn),建立地圖模型.通過(guò)Visual Basic6.0軟件程序的仿真可以得出本設(shè)計(jì)方案基本可以實(shí)現(xiàn)區(qū)域遍歷和合理避障. 【作者單位】： 青島大學(xué)自動(dòng)化工程學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 清潔機(jī)器人 路徑規(guī)劃 數(shù)字地圖
【基金】：青島大學(xué)青年科研基金資助項(xiàng)目
【分類(lèi)號(hào)】：TP242
【正文快照】： 0引言提出基于柵格地圖表示室內(nèi)環(huán)境,使機(jī)器人能夠按照地圖數(shù)據(jù)對(duì)整個(gè)房間進(jìn)行逐點(diǎn)清潔,路徑規(guī)劃[1]方案為:建立數(shù)字地圖之前,機(jī)器人首先繞房間邊沿行走一周,確定房間大小,建立整個(gè)房間的坐標(biāo)系.在清潔過(guò)程中機(jī)器人先從房間左下角開(kāi)始按S"型逐行清掃,遇到障礙時(shí)繞障礙行走一周

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自適應(yīng)人工魚(yú)群算法在清罐移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃中的應(yīng)用    周利坤;劉宏昭;

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智能足球機(jī)器人的行為與路徑規(guī)劃研究    苗貴娟

家用伙伴機(jī)器人控制系統(tǒng)的研制    徐曉亮

一種GIS環(huán)境下基于MAS的動(dòng)態(tài)路徑規(guī)劃方法    陳曦

動(dòng)態(tài)二叉樹(shù)表示環(huán)境的A~*算法及其在足球機(jī)器人路徑規(guī)劃中的實(shí)現(xiàn)    唐平,楊宜民

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大規(guī)模真實(shí)地形數(shù)據(jù)中的全局路徑規(guī)劃方法——基于遺傳算法的研究    梁曉輝,吳威,趙沁平

智能移動(dòng)式機(jī)器人的一種全局路徑規(guī)劃方法和基于知識(shí)的路徑控制器    袁曾任,姜煥東

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移動(dòng)機(jī)器人技術(shù)研究現(xiàn)狀與未來(lái)    李磊,葉濤,譚民,陳細(xì)軍

室內(nèi)自主移動(dòng)機(jī)器人定位方法研究綜述    李群明,熊蓉,褚健

數(shù)字地圖在車(chē)輛導(dǎo)航應(yīng)用中的探討    丁偉;

基于數(shù)字地圖的導(dǎo)彈可飛行面設(shè)計(jì)    戴嶠笠;周德云;杜昌平;

基于PIC單片機(jī)的清潔機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計(jì)    孫自廣;王秦;

智能型室內(nèi)清潔機(jī)器人的研究和發(fā)展探析    曾岑;陳進(jìn);蔣玉杰;

室內(nèi)清潔機(jī)器人避障路徑規(guī)劃研究    石為人;周學(xué)益;

改進(jìn)遺傳算法在機(jī)器人路徑規(guī)劃中的應(yīng)用    畢慧敏;董海鷹;

基于免疫遺傳算法的移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃    於時(shí)才;梁治鋼;李海龍;

多UAV協(xié)同路徑規(guī)劃研究    秦碩;朱凡;劉永學(xué);麻忠文;

關(guān)于測(cè)繪、規(guī)劃設(shè)計(jì)CAD銜接中數(shù)字地圖的若干問(wèn)題    梅聽(tīng)岳，陶亦軍

壁面移動(dòng)機(jī)器人隨機(jī)障礙避碰路徑規(guī)劃研究    談士力,龔振邦,萬(wàn)德鈞

數(shù)字地圖制圖    于冬梅;董羅海;張立果;

移動(dòng)數(shù)字地圖的技術(shù)環(huán)境和核心問(wèn)題研究    何晶;齊清文;

DIGIMAP:英國(guó)大學(xué)網(wǎng)絡(luò)的數(shù)字地圖服務(wù)    陳友飛;

基于空間數(shù)據(jù)可視化的專(zhuān)題數(shù)字地圖集出版技術(shù)研究    高曉梅;

數(shù)字地圖是21世紀(jì)測(cè)繪業(yè)的核心    祝國(guó)瑞;

數(shù)字地圖,21世紀(jì)測(cè)繪業(yè)的支柱——祝賀中國(guó)測(cè)繪學(xué)會(huì)40周年    高俊;

文化生態(tài)數(shù)字地圖博物館建置研究    賴(lài)進(jìn)貴;張春蘭;王韋力;

1∶5萬(wàn)地圖數(shù)據(jù)庫(kù)的計(jì)算機(jī)綜合縮編    艾廷華;郭寶辰;黃亞峰;

數(shù)字地圖技術(shù)在炮兵測(cè)地保障中的應(yīng)用    臧文剛;

重新認(rèn)識(shí)電子地圖的科學(xué)內(nèi)涵與應(yīng)用外延    張亮;蔣成環(huán);龍毅;

清潔機(jī)器人還會(huì)看家    本報(bào)實(shí)習(xí)記者 馬怡琨

數(shù)字地圖行業(yè)專(zhuān)利部署態(tài)勢(shì)    魏衍亮

蘇州數(shù)字地圖獲首批“通行證”    記者 陳秀雅

湖北省武漢市率先完成特大城市級(jí)三維數(shù)字地圖系統(tǒng)建設(shè)    陳紅梅

無(wú)錫繪出我省首張“數(shù)字地圖”    周靜文

長(zhǎng)江南京段堤防測(cè)量數(shù)字地圖完成    記者 呂寧豐

何謂“數(shù)字地圖”    

數(shù)字地圖——高技術(shù)戰(zhàn)爭(zhēng)的“向?qū)А?nbsp;   牛世英

美“數(shù)字地圖”欲對(duì)全球“定位”    孔濟(jì)華 宋雨

搜尋薩達(dá)姆，美軍用上數(shù)字地圖    李大光 魯勝利

數(shù)字地圖無(wú)損信息隱藏技術(shù)研究    夏松竹

探測(cè)車(chē)自適應(yīng)障礙識(shí)別與路徑規(guī)劃研究    辛江慧

蒸汽發(fā)生器檢修機(jī)械手路徑規(guī)劃及控制方法研究    周芳

面向復(fù)雜室外環(huán)境的移動(dòng)機(jī)器人三維地圖構(gòu)建與路徑規(guī)劃    閆飛

水下機(jī)器人路徑規(guī)劃問(wèn)題的關(guān)鍵技術(shù)研究    曹江麗

未知環(huán)境下自主式水下潛器路徑規(guī)劃問(wèn)題研究    武心安

飛行危險(xiǎn)天氣下的航班改航路徑規(guī)劃研究    李雄

智能機(jī)器人路徑規(guī)劃及避障的研究    范紅

自主移動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)規(guī)劃的若干算法研究    康亮

微型足球機(jī)器人位姿辨識(shí)與群智能路徑規(guī)劃技術(shù)研究    吳憲祥

清潔機(jī)器人全區(qū)域覆蓋路徑算法與避障控制研究    周學(xué)益

清潔機(jī)器人的路徑規(guī)劃及自充電系統(tǒng)    萬(wàn)鸞飛

嵌入式清潔機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)    方海婷

基于信息熵遺傳算法的艦船導(dǎo)航路徑規(guī)劃技術(shù)研究    李魁星

室內(nèi)清潔機(jī)器人自主返回充電路徑規(guī)劃算法研究    林丹

復(fù)雜未知環(huán)境下機(jī)器人路徑規(guī)劃算法研究    隋玲玲

一種球形月球探測(cè)機(jī)器人的機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)與路徑規(guī)劃研究    王迎春

移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃技術(shù)研究    谷燕子

智能汽車(chē)宏觀路徑規(guī)劃方法研究    李科迪

航空旅行路徑規(guī)劃問(wèn)詢(xún)系統(tǒng)的研究與實(shí)現(xiàn)    王鵬