改進(jìn)的清潔機(jī)器人全覆蓋路徑規(guī)劃算法

【摘要】：本文研究了基于已知環(huán)境地圖柵格化描述的清潔機(jī)器人全覆蓋路徑規(guī)劃算法,對(duì)未清掃區(qū)域和障礙區(qū)域分別進(jìn)行標(biāo)記,記錄區(qū)域清掃次數(shù),利用不同的優(yōu)先準(zhǔn)則,即順時(shí)針優(yōu)先準(zhǔn)則、逆時(shí)針優(yōu)先準(zhǔn)則和最優(yōu)區(qū)域隨機(jī)選擇準(zhǔn)則,搜索清掃區(qū)域,從而得到清潔機(jī)器人的全覆蓋路徑規(guī)劃的改進(jìn)隨機(jī)算法。利用MATLAB語言編程進(jìn)行仿真實(shí)驗(yàn),實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,改進(jìn)的搜索算法能保證清潔機(jī)器人完成清掃區(qū)域全覆蓋的前提下,使得平均重復(fù)覆蓋率比一般隨機(jī)算法低。 【作者單位】： 西南石油大學(xué)理學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 清潔機(jī)器人 路徑規(guī)劃 全覆蓋 優(yōu)先準(zhǔn)則 最優(yōu)區(qū)域隨機(jī)優(yōu)先搜索
【基金】：2012年地方高校國家級(jí)大學(xué)生創(chuàng)新創(chuàng)業(yè)訓(xùn)練計(jì)劃項(xiàng)目(項(xiàng)目編號(hào):201210615010,GUTP1301019)
【分類號(hào)】：TP242;TU993.3
【正文快照】： 1引言源于將吸塵器和移動(dòng)機(jī)器人相結(jié)合,從而實(shí)現(xiàn)自動(dòng)清掃的想法,有人提出了清潔機(jī)器人的概念。具體來說,一個(gè)掃地機(jī)器人的實(shí)現(xiàn)需要對(duì)傳感器、控制系統(tǒng)、路徑規(guī)劃、吸塵技術(shù)和電源等系統(tǒng)進(jìn)行很好的設(shè)計(jì)和組合,在這其中,傳感器和吸塵技術(shù)對(duì)于清掃質(zhì)量固然重要,但對(duì)機(jī)器人自主移

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