清潔機(jī)器人路徑規(guī)劃算法研究綜述

【摘要】：針對目前清潔機(jī)器人的清潔效率低,同時路徑規(guī)劃技術(shù)在實(shí)際應(yīng)用中方法簡單、適應(yīng)性弱,特別是在障礙物環(huán)境下存在明顯的不足等問題,提出了路徑規(guī)劃的基本方法及關(guān)鍵過程,保證機(jī)器人完成清潔任務(wù),達(dá)到自主路徑規(guī)劃和全區(qū)域覆蓋的要求。著重分析了環(huán)境建模的不同技術(shù),同時討論了在環(huán)境地圖中不同的路徑搜索算法,通過對算法的覆蓋率、重復(fù)率等重要性能指標(biāo)進(jìn)行了比較,分析了不同算法的優(yōu)、缺點(diǎn)及適用范圍,為算法的合理應(yīng)用提供了技術(shù)參考,最后提出了清潔機(jī)器人進(jìn)一步研究的方向。研究結(jié)果表明,根據(jù)環(huán)境的復(fù)雜程度,需要采取不同的路徑規(guī)劃算法來制定控制方案,而對多種算法進(jìn)行融合技術(shù)處理則能有效地提高對不同環(huán)境的適用度以及控制系統(tǒng)的魯棒性。 【作者單位】： 杭州電子科技大學(xué)信息與控制研究所;
【基金】：國家自然科學(xué)基金資助項目(60974138) 浙江省人才計劃資助項目(R10080)
【分類號】：TP242

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利用高斯分布生成數(shù)據(jù)對聚類算法的比較    孫浩軍;孔令俊;劉志輝;

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中科大機(jī)器人“可佳”能思考會推理    記者 吳長鋒

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基于無線傳感器網(wǎng)絡(luò)的移動機(jī)器人導(dǎo)航方法與系統(tǒng)研究    梁華為

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以視覺傳感為主的移動機(jī)器人定位導(dǎo)航和環(huán)境建模    尚文

面向室內(nèi)動態(tài)環(huán)境的機(jī)器人定位與地圖構(gòu)建    王文斐

無線傳感器網(wǎng)絡(luò)中的覆蓋算法研究    李小龍

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遙自主移動機(jī)器人運(yùn)動規(guī)劃與控制技術(shù)研究    仲訓(xùn)昱

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地面自主移動機(jī)器人路徑規(guī)劃算法研究    張會麗

清潔機(jī)器人控制系統(tǒng)設(shè)計及幾何地圖匹配定位的實(shí)現(xiàn)    張英杰

移動機(jī)器人全覆蓋路徑規(guī)劃算法的研究    趙慧南

環(huán)境搜索與路徑規(guī)劃算法的研究    陳峰

家庭清潔機(jī)器人性能分析與運(yùn)動規(guī)劃研究    裴曉銳

復(fù)雜動態(tài)環(huán)境下移動機(jī)器人勢場平衡路徑規(guī)劃算法研究    張茜茜

基于機(jī)器視覺的中央空調(diào)風(fēng)管清潔機(jī)器人測控系統(tǒng)研究    陳會鴿

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機(jī)器人路徑規(guī)劃算法的研究    孔迎盈

清潔機(jī)器人系統(tǒng)開發(fā)及路徑規(guī)劃研究    邢敏