太陽能電池自動(dòng)布貼機(jī)器人動(dòng)力學(xué)分析與仿真

【摘要】：對空間太陽能電池片自動(dòng)布貼機(jī)器人的大尺寸機(jī)構(gòu)系統(tǒng)進(jìn)行了深入研究,考慮關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)為全約束運(yùn)動(dòng),利用Eu ler變換法和Lagrange方程對機(jī)器人的兩個(gè)主要運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)導(dǎo)向定位系統(tǒng)和布貼系統(tǒng)進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)建模分析,導(dǎo)出了描述兩運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)的雅可比矩陣以及顯示形式的動(dòng)力學(xué)方程,通過仿真證明了數(shù)學(xué)模型的正確性,為進(jìn)一步研究該機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制和軌跡規(guī)劃問題打下了基礎(chǔ). 【作者單位】： 上海交通大學(xué)機(jī)器人研究所 上海交通大學(xué)機(jī)器人研究所 上海交通大學(xué)機(jī)器人研究所 上海交通大學(xué)機(jī)器人研究所
【關(guān)鍵詞】： 太陽能電池 布貼機(jī)器人 動(dòng)力學(xué) Lagrangian方程
【基金】：國家自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目(60675040) 上海交通大學(xué)校內(nèi)青年啟動(dòng)基金資助項(xiàng)目
【分類號】：TP242.3
【正文快照】： 空間站所用太陽能電池通常是20×40×0·3的半導(dǎo)體硅片,如何將電池片組合成電池陣并大面積布貼到太陽能帆板(最大面積2 000 mm×3 000 mm)上是一大難題,目前國內(nèi)外在空間太陽電池片布貼工藝中仍然采用手工操作,不僅精度低、勞動(dòng)強(qiáng)度大,而且成品率低,效率也不高,很難保證太陽

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多柔體系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)建模理論及其應(yīng)用    仲昕,楊汝清,徐正飛,高建華

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AN APPLICATION OF THE HOMOGENEOUS COORDINATE TRANSFORMATION IN ConTROLING THE POSITION ACCURACY OF THE BORED AND CUT WORKPIECES    Cui Daobi (Hunan University,Changsha,China,410082)

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光伏發(fā)電最大功率跟蹤控制方法的研究    李星辰;王琳;

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無線傳感器網(wǎng)絡(luò)激光主動(dòng)供能關(guān)鍵技術(shù)研究    王寧

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基于水溶性共軛聚合物PPESO_3的熒光傳感器制備    黃卉

太陽能硅片多線切割機(jī)張力系統(tǒng)控制機(jī)理研究及應(yīng)用    蔣近

基于太陽能的嵌入式路燈控制系統(tǒng)的研究與應(yīng)用    劉春

太陽能路燈微機(jī)監(jiān)控技術(shù)的研究與實(shí)現(xiàn)    馬杰

基于太陽能的光電導(dǎo)航搬運(yùn)車的設(shè)計(jì)    張成法

SOPC技術(shù)在太陽能照明控制器中的應(yīng)用研究    解學(xué)佳

太陽能電子圍欄控制系統(tǒng)的研究與設(shè)計(jì)    邵奎軍

太陽能跟蹤控制系統(tǒng)的研究與設(shè)計(jì)    方建鋼

太陽能電池?zé)o線監(jiān)測物聯(lián)網(wǎng)溫濕度和輻照度測量方法研究    周遲遲

太陽能車電氣系統(tǒng)及功率平衡控制    劉旺

太陽能LED路燈控制器的設(shè)計(jì)    李海霞

基于dsPIC30F的移動(dòng)式太陽能自動(dòng)跟蹤系統(tǒng)的設(shè)計(jì)    婁麗萍