液壓四足機器人關(guān)節(jié)驅(qū)動節(jié)能

【摘要】：針對液壓四足機器人作動器能耗較大問題,分析液壓四足機器人各關(guān)節(jié)驅(qū)動力在擺動相和支撐相特點,提出變供油壓力作動器作為液壓機器人關(guān)節(jié)驅(qū)動方案,給出變供油壓力作動器的構(gòu)成、工作原理及參數(shù)設(shè)置方法,應(yīng)用增益切換方法實現(xiàn)變供油壓力作動器控制.此變供油壓力作動器具有結(jié)構(gòu)簡單、控制方便、節(jié)能效果顯著、便于應(yīng)用到其他載荷變化較大的場合.采用MATLAB、AMESim聯(lián)合仿真平臺進行所提方案驗證,仿真結(jié)果表明,變供油壓力作動器與固定供油壓力作動器具有相同性能,且能夠?qū)崿F(xiàn)系統(tǒng)節(jié)能,最后通過機器人單腿測試平臺驗證了所建仿真模型的正確性. 【作者單位】： 哈爾濱理工大學(xué)機械動力工程學(xué)院;松遼水利委員會察爾森水庫管理局;
【關(guān)鍵詞】： 液壓四足機器人 變供油壓力 節(jié)能 位置伺服
【基金】：國際科技合作項目(2012DFR70840)
【分類號】：TP242
【正文快照】： 0引言液壓四足機器人以發(fā)動機和變量泵作為動力源,以電液伺服作動器作為關(guān)節(jié)驅(qū)動單元,通過腿部機構(gòu)在擺動相和支撐相間的交替切換實現(xiàn)機器人的穩(wěn)定行走[1-3],但處于擺動相和支撐相的電液伺服作動器具有相異的負(fù)載特性(擺動相負(fù)載速達(dá)大、負(fù)載力小,支撐相負(fù)載速度小、負(fù)載力大)

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