騎電動車怎么保持平衡

【專家解說】：自平衡電動代步車是一種兩輪式左右并行布置結(jié)構(gòu)的具有自平衡系統(tǒng)的電動車。利用倒立擺控制原理，使車體始終保持平衡。在車體內(nèi)嵌入式CPU的控制下，采集平衡傳感器以及速度、加速度傳感器的數(shù)據(jù)，通過建立的系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型和控制算法，計算輸出PWM信號，自動控制兩個伺服電機的轉(zhuǎn)矩，使車體持平衡并能夠根據(jù)人體重心的偏移，自動前進、后退及轉(zhuǎn)彎。 和傳統(tǒng)的電動代步車比較具有以下優(yōu)點: 1、車輛的轉(zhuǎn)彎半徑為零，可以在小空間范圍靈活運動; 2、無剎車系統(tǒng)，由CPU自動給出正反轉(zhuǎn)力矩，從而達(dá)到快速穩(wěn)定的剎車效果;控制極其方便，前進后退自如。 3、可應(yīng)用于對于步行街、廣場、游樂場和大型會場等場合，汽車無法通行，步行又很不便。 整車質(zhì)量約為30公斤。在正常工作時，人員經(jīng)10分鐘左右訓(xùn)練后可以駕駛其任意行走。身體前傾時車子自動加速，后傾時自動減速。通過控制手柄，可原地轉(zhuǎn)彎任意角度。時速可達(dá)10公里每小時。連續(xù)行駛里程約30公里。 使用時，打開電源總開關(guān)，系統(tǒng)啟動，CPU開始工作。當(dāng)車體平衡靜止時，左右驅(qū)動輪力矩輸入為零。需要前進時，駕駛者向前傾斜，水平儀傳感器或角度傳感器得到整車傾斜角度信號送入CPU，CPU根據(jù)此信號并綜合左右車輪轉(zhuǎn)速傳感器及加速度傳感器的信號算出所需力矩，控制車輪轉(zhuǎn)動前進并始終保持車體平衡。傾角越大，加速越快。傾角達(dá)到某一數(shù)值后，加速停止，整車勻速前進。當(dāng)需要減速、剎車或后退時，駕駛者向后傾斜，CPU同樣可以根據(jù)各傳感器的信號綜合計算出所需反力矩的大小，控制車輪產(chǎn)生合適的反力矩，使整車減速、剎車或后退。需要轉(zhuǎn)彎時，駕駛者通過按下轉(zhuǎn)向控制按鈕給出一個信號，CPU根據(jù)信號特征并綜合其它傳感器信號計算得出左右輪需要的不同力矩大小，利用左右輪的轉(zhuǎn)速差，可以控制車體轉(zhuǎn)動到所需角度。由于使用了三維動力學(xué)的倒立擺控制原理，在前進、后退或剎車以及轉(zhuǎn)彎等各種運行狀態(tài)下，整車能始終保持平衡穩(wěn)定的狀態(tài)。