基于模糊控制的風(fēng)管清潔機(jī)器人避碰研究

【摘要】： 本文是以風(fēng)管清潔機(jī)器人平臺(tái)為基礎(chǔ),對(duì)風(fēng)管清潔機(jī)器人的避碰技術(shù)做了研究。 首先,本文在查閱并研究了大量風(fēng)管清潔機(jī)器人的資料的基礎(chǔ)上,闡明了風(fēng)管清潔機(jī)器人的研究背景和意義,概述了國(guó)內(nèi)外風(fēng)管清潔機(jī)器人的研究發(fā)展現(xiàn)狀,并提出了本論文的主要研究?jī)?nèi)容和所做工作。 其次,對(duì)風(fēng)管清潔機(jī)器人進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)分析,建立了風(fēng)管清潔機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型,為進(jìn)一步研究打下了理論基礎(chǔ)。 再次,概述了風(fēng)管清潔機(jī)器人的控制系統(tǒng)組成,以及與自主避障相關(guān)的傳感器,為算法的實(shí)現(xiàn)構(gòu)建了硬件平臺(tái),并概述了多傳感器信息融合方法。 然后,對(duì)模糊控制理論進(jìn)行了深入研究,設(shè)計(jì)了適用于風(fēng)管清潔機(jī)器人的模糊控制系統(tǒng),對(duì)機(jī)器人的行走和自主避障行為進(jìn)行了研究。并對(duì)其進(jìn)行了仿真。 最后對(duì)本文所做研究和主要工作進(jìn)行了總結(jié),并對(duì)今后的研究方向做出了展望。 【關(guān)鍵詞】：風(fēng)管清潔機(jī)器人 運(yùn)動(dòng)學(xué)模型 模糊控制 避碰
【學(xué)位授予單位】：中國(guó)海洋大學(xué)
【學(xué)位級(jí)別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2008
【分類(lèi)號(hào)】：TP242
【目錄】：

• 摘要5-6
• Abstract6-9
• 前言9-22
• 0.1 風(fēng)管清潔機(jī)器人研究背景9-11
• 0.1.1 中央空調(diào)的積塵帶來(lái)的危害9-10
• 0.1.2 風(fēng)管清潔機(jī)器人需要的迫切性10-11
• 0.2 國(guó)內(nèi)外風(fēng)管清潔機(jī)器人發(fā)展現(xiàn)狀11-18
• 0.2.1 國(guó)外風(fēng)管清潔機(jī)器人發(fā)展現(xiàn)狀11-15
• 0.2.2 國(guó)內(nèi)風(fēng)管清潔機(jī)器人發(fā)展現(xiàn)狀15-18
• 0.3 清潔機(jī)器人控制技術(shù)發(fā)展概況18-19
• 0.4 模糊控制在移動(dòng)機(jī)器人控制系統(tǒng)中的應(yīng)用19-20
• 0.5 風(fēng)管清潔機(jī)器人存在的問(wèn)題20-21
• 0.6 論文主要研究?jī)?nèi)容21-22
• 1 風(fēng)管清潔機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型22-25
• 1.1 中央空調(diào)風(fēng)管清洗工作原理和作用22
• 1.2 風(fēng)管清潔機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型22-25
• 2 風(fēng)管清潔機(jī)器人的硬件平臺(tái)25-31
• 2.1 風(fēng)管清潔機(jī)器人的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)25-28
• 2.1.1 機(jī)械結(jié)構(gòu)25-26
• 2.1.2 控制系統(tǒng)26-28
• 2.2 傳感器28-29
• 2.3 多傳感器信息融合29-30
• 2.4 小結(jié)30-31
• 3 模糊控制理論31-35
• 3.1 引言31
• 3.2 模糊控制理論的數(shù)學(xué)基礎(chǔ)31-33
• 3.3 模糊關(guān)系33
• 3.4 語(yǔ)言變量33
• 3.5 模糊推理33-34
• 3.5.1 模糊條件語(yǔ)句33-34
• 3.5.2 模糊推理34
• 3.6 小結(jié)34-35
• 4 模糊控制在風(fēng)管清潔機(jī)器人避碰中的應(yīng)用35-44
• 4.1 模糊控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)35-36
• 4.2 模糊控制器的設(shè)計(jì)36-43
• 4.2.1 模糊控制器的組成36-37
• 4.2.2 基于模糊控制的風(fēng)管清潔機(jī)器人自主避障設(shè)計(jì)37-43
• 4.3 小結(jié)43-44
• 5 結(jié)論44-45
• 5.1 研究總結(jié)44
• 5.2 研究展望44-45
• 參考文獻(xiàn)45-47
• 致謝47-48
• 攻讀碩士期間發(fā)表的學(xué)術(shù)論文48

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光電跟蹤伺服系統(tǒng)中模糊控制器的設(shè)計(jì)與仿真    徐開(kāi);陳長(zhǎng)青;

模糊控制器的研究與改進(jìn)    張?jiān)婪?

多輸入模糊控制器特性分析    劉強(qiáng);史忠科;

模糊控制器(FLC)討論    劉根深;

模糊PID控制在飛行控制系統(tǒng)中的應(yīng)用    覃燕;

基于神經(jīng)—模糊控制的交流調(diào)速系統(tǒng)的研究    管萍;梁文林;李紹滋;

一種提高模糊控制精度的算法研究    陳剛;吳植誠(chéng);郭嗣琮;

基于數(shù)據(jù)挖掘的水下機(jī)器人模糊控制方法    萬(wàn)磊;鄒勁;秦再白;梁霄;

模糊控制在污水處理中的應(yīng)用    馬立;李小堅(jiān);

模糊滑模控制及其應(yīng)用    陳善富;湯青波;

一種基于校正規(guī)則基的自適應(yīng)模糊控制器的研究    程濤;左力;劉艷明;楊叔子;

基于示例學(xué)習(xí)的模糊控制器的可行性分析    李艷;哈明虎;王熙照;

水泥回轉(zhuǎn)窯模糊控制器骨架系統(tǒng)開(kāi)發(fā)    中南大學(xué)無(wú)機(jī)非金屬材料研究所 王海東 吳建華

三船霧中成功避碰    通訊員 鈕戰(zhàn)英劉鐵樹(shù) 駐京記者 朱婧

春季要嚴(yán)防碰撞事故的發(fā)生    茍希欣 陳晶 蔣益舉

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漁船裝“千里眼”防海上碰撞    記者 李敏

與海結(jié)緣競(jìng)風(fēng)流    石雪亮 余華 馬鑫舟 本報(bào)記者 朱健

殺殺殺 空調(diào)企業(yè)大火并 慘慘慘 配套伙伴也掛彩    本報(bào)記者 黃軒

廣東海事局整改階段著力解決六問(wèn)題    李世斌通訊員 陳菊芬

加熱爐燃燒控制技術(shù)的發(fā)展現(xiàn)狀    黑雨

中智雷達(dá)裝船200余艘    郭孜偉

基于免疫算法的汽車(chē)主動(dòng)懸架控制技術(shù)研究    宋曉琳

育苗生產(chǎn)線氣吸式播種系統(tǒng)智能控制的研究    高林

基于圖像數(shù)據(jù)融合的管線跟蹤ROV導(dǎo)航控制研究    紀(jì)祥春

車(chē)輛防抱死制動(dòng)系統(tǒng)的控制技術(shù)研究    侯光鈺

并聯(lián)式混合動(dòng)力汽車(chē)能量管理策略優(yōu)化研究    吳劍

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