太陽能渠道式噴灌機(jī)自主導(dǎo)航研究

【摘要】：以自行研制的太陽能渠道式多噴頭噴灌機(jī)為試驗(yàn)平臺(tái),利用偏角傳感器和電子羅盤進(jìn)行農(nóng)業(yè)機(jī)械裝備的自動(dòng)導(dǎo)航研究。增加了噴灌機(jī)精準(zhǔn)灌溉控制系統(tǒng)、噴灑域可控系統(tǒng),實(shí)現(xiàn)了噴灌機(jī)的自動(dòng)控制。根據(jù)偏角傳感器、電子羅盤和車輪轉(zhuǎn)速傳感器獲取的噴灌機(jī)姿態(tài)信息,構(gòu)建了噴灌機(jī)自主導(dǎo)航模糊控制器。噴灌機(jī)通過調(diào)節(jié)兩側(cè)驅(qū)動(dòng)輪轉(zhuǎn)速差的方式實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向閉環(huán)控制,完成了噴灌機(jī)沿渠道的自動(dòng)行走,并進(jìn)行了導(dǎo)航跟蹤試驗(yàn)。試驗(yàn)結(jié)果表明,噴灌機(jī)在以0.5 m/min和1.0 m/min速度進(jìn)行自主導(dǎo)航過程中均能消除橫向偏差,具有一定的精度和可靠性,可滿足噴灌機(jī)作業(yè)使用要求。 【作者單位】： 西北農(nóng)林科技大學(xué)水利與建筑工程學(xué)院;西北農(nóng)林科技大學(xué)中國(guó)旱區(qū)節(jié)水農(nóng)業(yè)研究院;
【關(guān)鍵詞】： 太陽能 渠道式噴灌機(jī) 導(dǎo)航 自動(dòng)控制 精準(zhǔn)灌溉
【基金】：“十二五”國(guó)家科技支撐計(jì)劃項(xiàng)目(2015BAD22B01-02) 國(guó)家國(guó)際科技合作項(xiàng)目(2014DFG72150) 高等學(xué)校學(xué)科創(chuàng)新引智計(jì)劃(111計(jì)劃)項(xiàng)目(B12007)
【分類號(hào)】：S277.94
【正文快照】： 引言平移式噴灌機(jī)是連續(xù)直線移動(dòng)式噴灌機(jī),無論在噴灌強(qiáng)度的均勻性還是耕作管理方式的適應(yīng)性方面都比其他型式的噴灌機(jī)(如雙臂式、中心支軸式、絞盤牽引式等)有更多的優(yōu)點(diǎn)。然而目前平移式噴灌機(jī)主要在內(nèi)蒙、東北等地區(qū)使用,并且多為大型平移式噴灌機(jī),針對(duì)我國(guó)農(nóng)業(yè)生產(chǎn)特點(diǎn)(小

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