一個室內(nèi)清潔機器人的區(qū)域遍歷與地圖繪制

【摘要】：本文針對室內(nèi)清潔機器人的區(qū)域遍歷問題,提出了一種地圖繪制的方法;該方法基于柵格地圖表示環(huán)境,對環(huán)境地圖進行分區(qū),通過自由區(qū)域聯(lián)結(jié)圖廣度優(yōu)先搜索及深度優(yōu)先遍歷(WSDC)形成方形區(qū)域遍歷順序,對機器人探測環(huán)境的路線進行導航。實驗研究表明柵格地圖表示環(huán)境對于區(qū)域劃分與區(qū)域遍歷更有效;采用WSDC算法產(chǎn)生的區(qū)域遍歷順序?qū)Ш綑C器人運動,可以減少機器人的運動距離,提高工作效率。 【作者單位】：
【關(guān)鍵詞】： 清潔機器人 地圖繪制 柵格地圖 區(qū)域遍歷 導航
【基金】：國家自然科學基金課題(60375017) 北京市人才強教計劃項目。
【分類號】：TP242
【正文快照】： 前言人和動物進入一個新的環(huán)境時會通過感知了解環(huán)境,其過程類似于測繪。通過感知或測繪漸漸地在頭腦中建立起某種關(guān)于環(huán)境的映象,類似地圖,以便做出可行性的路徑規(guī)劃。映象地圖的形成表示人或動物對環(huán)境的理解,理解環(huán)境的過程就是對環(huán)境進行表示的過程。我們希望機器人能像

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