基于改進蟻群算法的海上風(fēng)電運維船系泊系統(tǒng)逆運動學(xué)求解研究

【摘要】：本文針對一種球形電動機驅(qū)動的系泊系統(tǒng),提出了基于改進蟻群算法的系泊系統(tǒng)逆運動學(xué)求解方法。通過對改進蟻群算法應(yīng)用于系泊系統(tǒng)逆運動學(xué)求解的合理性,及參數(shù)設(shè)置規(guī)律等進行仿真研究,對采用此逆運動學(xué)求解方法后,系泊系統(tǒng)的控制效果進行了驗證。仿真結(jié)果表明,本文提出的逆運動學(xué)求解方法能夠快速準(zhǔn)確地找到系泊系統(tǒng)逆運動學(xué)解,從而使系泊系統(tǒng)實現(xiàn)精確的軌跡跟蹤控制。 【作者單位】： 華能新能源股份有限公司;
【關(guān)鍵詞】： 系泊系統(tǒng) 逆運動學(xué)求解 改進蟻群算法 全局搜索 局部搜索 球面定位 軸向伸縮
【基金】：國家863計劃課題(2012AA051706)和(2012AA051703)資助項目
【分類號】：TM614;TP18
【正文快照】： 0引言截至2012年年底,全球海上風(fēng)電裝機容量已達到5410MW。歐洲海上風(fēng)電發(fā)展較快,其中,英國海上風(fēng)電裝機容量超過2900MW,位居世界第一;我國海上風(fēng)電裝機容量也接近400MW[1]。隨著我國風(fēng)電產(chǎn)業(yè)技術(shù)的發(fā)展和相關(guān)支持性政策的逐步出臺,我國海上風(fēng)電場將在未來得到迅速發(fā)展。海上

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