基于AVR單片機(jī)的清潔機(jī)器人控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)

【摘要】：實(shí)現(xiàn)了一種基于ATmega128單片機(jī)的清潔機(jī)器人控制系統(tǒng),包括硬件設(shè)計(jì)以及軟件算法的實(shí)現(xiàn).控制系統(tǒng)硬件部分傳感器包括紅外測距傳感器,碰撞開關(guān),紅外測速傳感器等.紅外測距傳感器、碰撞開關(guān)用來感知障礙物,紅外測速傳感器用來檢測驅(qū)動輪的速度,電機(jī)為驅(qū)動輪以及清掃機(jī)構(gòu)提供動力.本文軟件部分采用了全覆蓋路徑規(guī)劃算法,為環(huán)境建立固定坐標(biāo)系,以沿邊行走方式探測環(huán)境信息,實(shí)現(xiàn)了清潔機(jī)器人區(qū)域全覆蓋行走功能. 【作者單位】： 南京航空航天大學(xué)航天學(xué)院;南京航空航天大學(xué)自動化學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： ATmega 清潔機(jī)器人 控制系統(tǒng) 路徑規(guī)劃
【分類號】：TP242
【正文快照】： 0引言家用服務(wù)機(jī)器人是目前研究的熱點(diǎn),也是機(jī)器人發(fā)展的一個重要分支.隨著傳感器技術(shù)的發(fā)展和理論的深化,家用機(jī)器人的應(yīng)用領(lǐng)域越來越寬廣.清潔機(jī)器人是家用服務(wù)機(jī)器人的一個重要的應(yīng)用領(lǐng)域,他的主要任務(wù)是代替人完成一些清潔任務(wù),因此它必須具有一定的智能性,在遇到障礙物

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