太陽(yáng)能板清理機(jī)的運(yùn)動(dòng)學(xué)分析

【摘要】：太陽(yáng)能板清理機(jī)用于光伏發(fā)電廠對(duì)太陽(yáng)能板的清理工作。介紹了設(shè)備的組成和工作原理,根據(jù)太陽(yáng)能板清理機(jī)機(jī)械臂的結(jié)構(gòu)和特定的工作要求,采用改進(jìn)的Denavit-Hartenberg法建立了各連桿坐標(biāo)系和結(jié)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)方程。并進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真,仿真結(jié)果表明機(jī)械臂的路徑和位姿規(guī)劃的正確性。 【作者單位】： 蘭州理工大學(xué)機(jī)電工程學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 太陽(yáng)能板清理機(jī) 機(jī)械臂 運(yùn)動(dòng)學(xué) 仿真
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目(編號(hào):51265032) 國(guó)際合作項(xiàng)目(編號(hào):2011DFR70670)
【分類號(hào)】：TP241;TB490
【正文快照】： 隨著現(xiàn)代社會(huì)的快速發(fā)展,人們對(duì)能源的需求量也在不斷增長(zhǎng),太陽(yáng)能光伏發(fā)電作為一種新型的清潔能源有著十分廣闊的發(fā)展前景。國(guó)際能源署的相關(guān)數(shù)據(jù)顯示,如在全球4%的沙漠上安裝太陽(yáng)能光伏系統(tǒng),就足以滿足全球的能源需求[1]。太陽(yáng)能板是太陽(yáng)能光伏發(fā)電系統(tǒng)中的核心部分,其最大的

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