基于ADAMS的小型爬壁清潔機(jī)器人建模與仿真

【摘要】：基于定軸及行星輪系運(yùn)動(dòng),提出了一種小型爬壁清潔機(jī)器人,機(jī)器人采用雙足真空吸附原理,闡述了機(jī)器人的結(jié)構(gòu),分析了清洗、平面旋轉(zhuǎn)、行走和越障4種運(yùn)動(dòng)模式。為檢驗(yàn)設(shè)計(jì)方案的可行性,運(yùn)用ADAMS軟件對(duì)各運(yùn)動(dòng)模式進(jìn)行了仿真,仿真結(jié)果表明:機(jī)器人能夠完成預(yù)期動(dòng)作并具有運(yùn)動(dòng)靈活及驅(qū)動(dòng)數(shù)目少等特點(diǎn)。本機(jī)器人的外形尺寸約為366 mm(長(zhǎng))×174 mm(寬)×165 mm(高),質(zhì)量約為5 kg。 【作者單位】： 江西省工業(yè)職業(yè)技術(shù)學(xué)院;南昌大學(xué)機(jī)電工程學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 爬壁機(jī)器人 真空吸附 行星輪系 ADAMS
【基金】：國(guó)家863高技術(shù)研究發(fā)展基金資助項(xiàng)目(2007AA04Z24) 江西省科技廳工業(yè)基金資助項(xiàng)目(S00043)
【分類號(hào)】：TP242
【正文快照】： 隨著經(jīng)濟(jì)的高速發(fā)展,城市里裝飾玻璃幕墻的高層建筑越來越多。目前,幕墻的清洗工作一般由工人搭乘吊籃進(jìn)行高空作業(yè)來完成,但危險(xiǎn)性高且工作效率低。因此用清潔機(jī)器人代替人工來完成此項(xiàng)工作勢(shì)在必行,清潔機(jī)器人具有廣闊的應(yīng)用前景和良好的社會(huì)效應(yīng)。針對(duì)壁面清潔機(jī)器人,趙言

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