基于多天線的機(jī)器人定位和高效節(jié)能無(wú)線互聯(lián)網(wǎng)絡(luò)(英文)

【摘要】：基于生物行為啟發(fā)的協(xié)同機(jī)器人集群具有廣泛的應(yīng)用前景。然而,一個(gè)通常假定成立但還沒(méi)有得以適當(dāng)解決的問(wèn)題是機(jī)器人之間通過(guò)無(wú)線通信實(shí)現(xiàn)動(dòng)態(tài)的相互之間的定位。本文研究了用多天線實(shí)現(xiàn)群集機(jī)器人網(wǎng)的技術(shù)。沿著接收信號(hào)在路徑中的功率梯度,一個(gè)裝有單天線的機(jī)器人可以跟蹤搜索出未知信號(hào)源的方向。用3個(gè)適當(dāng)裝置的可以感知載波信號(hào)不同相移的天線,一個(gè)機(jī)器人可以確定未知信號(hào)源的位置。根據(jù)各自測(cè)到的未知信號(hào)源的距離,3個(gè)機(jī)器人通過(guò)協(xié)作通信可以確定未知信號(hào)源的位置。在知道2個(gè)夾角和1個(gè)邊長(zhǎng)的情況下,3個(gè)機(jī)器人可以確定彼此之間的幾何關(guān)系。在彼此之間知道位置關(guān)系的情況下,可以采用聚束技術(shù)對(duì)著想要的機(jī)器人接收或發(fā)射信號(hào),從而提高功率效率,延長(zhǎng)機(jī)器人的生命。這些技術(shù)可以從二維擴(kuò)展到諸如爬墻機(jī)器人的三維應(yīng)用情景。 【作者單位】： 紐約城市大學(xué)城市學(xué)院電子工程系;
【關(guān)鍵詞】： 機(jī)器人 定位 無(wú)線通信 天線
【分類號(hào)】：TP242
【正文快照】： 0 IntroductionBiologically-inspired swarm of robots with collabo-ration and effective networking towards a commonmission has recently gained a great deal of attentionby the research community[1-3].These studies usuallyassume that robots are effectively n

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