清潔機(jī)器人的云計(jì)算控制方法設(shè)計(jì)

【摘要】：為了達(dá)到更有效率的全域覆蓋路徑規(guī)劃,研究一種基于云計(jì)算的多機(jī)器人控制方法應(yīng)用于垃圾搜集任務(wù);先由服務(wù)器端口處理收集任務(wù)相關(guān)資訊并計(jì)算路徑,使用類神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)ANN來產(chǎn)生每臺(tái)機(jī)器人的路徑;采用多機(jī)器人同時(shí)進(jìn)行巡航,以節(jié)省全域路徑規(guī)劃的時(shí)間,在機(jī)器人的控制與協(xié)調(diào)方面則采用云計(jì)算的概念,用以指揮機(jī)器人巡航的任務(wù);模擬實(shí)驗(yàn)測試了1~4臺(tái)機(jī)器人在一個(gè)無障礙區(qū)域的任務(wù)規(guī)劃,機(jī)器人每一步伐以4個(gè)方格為單位,IPSO導(dǎo)航時(shí)則視情況以1~7個(gè)方格為單位;實(shí)驗(yàn)發(fā)現(xiàn)每增加一臺(tái)機(jī)器人所需的單位移動(dòng)時(shí)間,將會(huì)以接近1/N(N為機(jī)器人數(shù)量)的方式縮短;將實(shí)際效能與期望效能做比較結(jié)果也如此;證明適當(dāng)數(shù)量的多機(jī)器人的執(zhí)行效率優(yōu)于單機(jī)器人。 【作者單位】： 吉林化工學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 云計(jì)算 多機(jī)器人控制 類神經(jīng)網(wǎng)絡(luò) 路徑規(guī)劃
【分類號(hào)】：TP242;TP13
【正文快照】： 0引言在環(huán)境清潔的領(lǐng)域方面,目前已經(jīng)有許多居家清潔機(jī)器人的產(chǎn)品,如:日立公司的清潔機(jī)器人、微星科技的iCleaner、益眾科技的RV-13等商品。但這類清潔機(jī)器人的產(chǎn)品往往無法在一些顛簸路面甚至是階梯上運(yùn)作。另外,這些產(chǎn)品都只有單機(jī)的特性,即使有兩三臺(tái)清潔機(jī)器人同時(shí)運(yùn)作,工

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