基于機(jī)器視覺的玉米秸稈行實(shí)時(shí)定位機(jī)器人設(shè)計(jì)

【摘要】：為了實(shí)現(xiàn)機(jī)器人玉米秸稈行的精確定位,對(duì)耕作玉米機(jī)器人的結(jié)構(gòu)進(jìn)行了改進(jìn),并提出了一種基于泰勒級(jí)數(shù)展開式的RSSI定位方法,提高了機(jī)器人玉米秸稈行的定位精度。定位系統(tǒng)使用高清晰度的攝像機(jī)采集圖像,并采用PID閉環(huán)反饋的方式控制機(jī)器人的位移,利用PC主控端圖像處理,實(shí)現(xiàn)了實(shí)時(shí)定位功能。為了驗(yàn)證機(jī)器人玉米秸稈行定位的可靠性,采用田間試驗(yàn)的方法對(duì)機(jī)器人的性能進(jìn)行了測(cè)試。結(jié)果表明:RSSI定位方法的定位精度較高,且圖像處理系統(tǒng)可以準(zhǔn)確地標(biāo)定玉米秸稈行,實(shí)現(xiàn)機(jī)器人在玉米田中的精確定位,避免了機(jī)器人在作業(yè)過程中對(duì)農(nóng)作物造成損害。 【作者單位】： 河南工業(yè)職業(yè)技術(shù)學(xué)院;南昌工學(xué)院;南昌大學(xué);華中農(nóng)業(yè)大學(xué);
【關(guān)鍵詞】： 玉米秸稈 實(shí)時(shí)定位 機(jī)器視覺 閉環(huán)系統(tǒng) 反饋調(diào)節(jié)
【基金】：湖北省自然科學(xué)基金項(xiàng)目(2014CFB322)
【分類號(hào)】：TP242;TP391.41;S225.51
【正文快照】： 0引言為了實(shí)現(xiàn)農(nóng)業(yè)機(jī)械的自動(dòng)導(dǎo)航功能,首先需要解決的兩個(gè)問題是定位和控制:定位是精確地判斷農(nóng)業(yè)機(jī)械的位置及相對(duì)于參考點(diǎn)的位置;控制包括決策和末端執(zhí)行件的控制,如偏轉(zhuǎn)位移、行進(jìn)速度等,使機(jī)器人按照預(yù)定的位置規(guī)劃路徑。機(jī)器人采用自動(dòng)導(dǎo)航系統(tǒng),實(shí)現(xiàn)了上位機(jī)決策系統(tǒng)和

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