高樓外墻清潔智能機(jī)器人的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)

【摘要】：介紹了國(guó)內(nèi)外高樓清洗機(jī)器人的研究現(xiàn)狀,設(shè)計(jì)了一種由自適應(yīng)輪式吸盤(pán)越障結(jié)構(gòu)與雙十字氣動(dòng)平移框架結(jié)構(gòu)組成的機(jī)器人爬壁系統(tǒng),并由ARM,DSP和FPGA芯片組成多處理器控制系統(tǒng)。該系統(tǒng)具有運(yùn)行穩(wěn)定、工作可靠、機(jī)械結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、壁面適應(yīng)能力強(qiáng)等諸多優(yōu)勢(shì)。 【作者單位】： 湖北水利水電職業(yè)技術(shù)學(xué)院電力電子工程系;
【關(guān)鍵詞】： 爬壁機(jī)器人 ARM控制器 自適應(yīng)輪式吸盤(pán) 雙十字氣動(dòng)平移框架結(jié)構(gòu)
【分類號(hào)】：TP242
【正文快照】： *0引言高層和超高層建筑物外壁大的玻璃幕墻結(jié)構(gòu)長(zhǎng)時(shí)間暴露于風(fēng)吹日曬雨淋的戶外環(huán)境中,許多大城市都規(guī)定每年都必須進(jìn)行多次清洗[1]。目前高層建筑物玻璃幕墻清洗的方式基本是靠人力完成,清潔作業(yè)的危險(xiǎn)系數(shù)高,安全隱患突出,清潔效率低下,勞動(dòng)強(qiáng)度高,受天氣環(huán)境影響大,人工成

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