基于模糊距離和DS證據(jù)融合的清潔機(jī)器人定位設(shè)計(jì)

【摘要】：針對(duì)現(xiàn)有清潔機(jī)器人定位算法具有的定位精度不高且難以保證在線定位的實(shí)時(shí)性問(wèn)題,設(shè)計(jì)了一種基于模糊距離和DS(DEMPSTER-SHAFER)證據(jù)融合的清潔機(jī)器人自定位算法;首先,對(duì)清潔機(jī)器人的總體結(jié)構(gòu)進(jìn)行了建模和分析,并對(duì)其進(jìn)行硬件設(shè)計(jì),為了實(shí)現(xiàn)清潔機(jī)器人的實(shí)時(shí)精確定位,采用DS證據(jù)數(shù)據(jù)融合方法對(duì)多傳感器采集的數(shù)據(jù)進(jìn)行有效數(shù)據(jù)融合,為了進(jìn)一步提高其精確性,引入了模糊距離,定義當(dāng)前傳感器采集數(shù)據(jù)與理想結(jié)果之間的距離,根據(jù)距模糊距離的大小自適應(yīng)地調(diào)大或減少傳感器采集數(shù)據(jù)分配信度的權(quán)重,將加權(quán)信度作為新的信度進(jìn)行融合得到最終的融合結(jié)果;在不同的場(chǎng)地中進(jìn)行實(shí)際試驗(yàn),對(duì)文中設(shè)計(jì)的清潔機(jī)器人進(jìn)行實(shí)際定位,實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明文中方法能有效地進(jìn)行定位,較經(jīng)典的DS證據(jù)融合和其它方法具有較高的定位精度,且具有較小的時(shí)間復(fù)雜度和空間復(fù)雜度,具有較大的優(yōu)越性。 【作者單位】： 江蘇大學(xué)計(jì)算機(jī)科學(xué)與通信工程學(xué)院;鎮(zhèn)江高等專(zhuān)科學(xué)校電子信息系;
【關(guān)鍵詞】： 清潔機(jī)器人 模糊距離 證據(jù)理論 定位
【基金】：江蘇省高校自然科學(xué)研究計(jì)劃(03kjd520075)
【分類(lèi)號(hào)】：TP242
【正文快照】： 0引言清潔機(jī)器是一種能實(shí)現(xiàn)室內(nèi)環(huán)境半自主清潔的環(huán)保、健康和智能型的服務(wù)機(jī)器人[1-2],在普通家庭、機(jī)場(chǎng)候車(chē)廳、展覽館和圖書(shū)館等場(chǎng)所都有良好的市場(chǎng)應(yīng)用需求[3-4]。為了使得清潔機(jī)器人能有效工作,必須使得清潔機(jī)器人對(duì)自身的位置、速度、姿勢(shì)和內(nèi)部狀態(tài)進(jìn)行實(shí)時(shí)感知和監(jiān)控[

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