太陽能電池陣模塊化自重構(gòu)機(jī)器人模型的設(shè)計和運(yùn)動仿真

【摘要】：為實現(xiàn)空間航天器電池陣部件的自裝配與自修復(fù),設(shè)計了一種既可用于搭載航天器太陽能電池板,又能通過相互之間的運(yùn)動轉(zhuǎn)換完成特定任務(wù)的正三角形三臂對接平面晶格式自重構(gòu)機(jī)器人模型.每個機(jī)器人模塊包含有1個中心框體和3條對接單臂,其中每條對接單臂有2個旋轉(zhuǎn)運(yùn)動關(guān)節(jié)和1個對接關(guān)節(jié),共3個自由度.每條對接臂的運(yùn)動互不關(guān)聯(lián),單條對接臂上2個運(yùn)動關(guān)節(jié)的電機(jī)可各自獨立轉(zhuǎn)動.對機(jī)器人模塊進(jìn)行了運(yùn)動規(guī)劃,推導(dǎo)出變換矩陣,并進(jìn)行了Simulink動力學(xué)仿真.仿真結(jié)果表明,該機(jī)器人相似模型可以在地面實驗室條件下完成構(gòu)形轉(zhuǎn)換、實施對接等任務(wù). 【作者單位】：上海交通大學(xué)機(jī)械與動力工程學(xué)院
【關(guān)鍵詞】：自重構(gòu)機(jī)器人 運(yùn)動規(guī)劃 結(jié)構(gòu)設(shè)計 仿真
【基金】：國家自然科學(xué)基金資助項目(60875058)
【分類號】：TP242.6
【正文快照】： 在簡化機(jī)器人的結(jié)構(gòu)、增強(qiáng)機(jī)器人系統(tǒng)功能的同時,必須使機(jī)器人具有一定的自主適應(yīng)能力.為了能在非結(jié)構(gòu)化環(huán)境下實時地執(zhí)行一些復(fù)雜任務(wù),自重構(gòu)機(jī)器人已成為相關(guān)的研究熱點之一[1].在航天技術(shù)領(lǐng)域,由于航天器的體積和質(zhì)量受到嚴(yán)格限制,一個能通過構(gòu)形轉(zhuǎn)換完成多重任務(wù)的智能系

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