利用內(nèi)置導(dǎo)軌的清潔機(jī)器人垂直運(yùn)動(dòng)控制

【摘要】：針對(duì)建筑物表面清潔機(jī)器人(BFMR)容易受環(huán)境和振動(dòng)影響、運(yùn)行穩(wěn)定性差等問(wèn)題,設(shè)計(jì)了安全穩(wěn)定的控制系統(tǒng).在垂直和水平機(jī)器人的對(duì)接過(guò)程中,利用導(dǎo)軌制動(dòng)系統(tǒng)抑制沖擊,并利用再平層過(guò)程補(bǔ)償機(jī)器人內(nèi)置導(dǎo)軌與建筑物表面導(dǎo)軌之間的定位誤差.此外,利用提出的振動(dòng)抑制系統(tǒng),根據(jù)鋼絲繩動(dòng)態(tài)屬性的狀態(tài)估計(jì)值,控制鋼絲繩的加速度,對(duì)環(huán)境噪聲產(chǎn)生的振動(dòng)進(jìn)行抑制,提高垂直機(jī)器人垂直運(yùn)動(dòng)的穩(wěn)定性和可靠性.實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,本文設(shè)計(jì)的控制系統(tǒng)能夠有效降低振動(dòng)影響,具有可行性. 【作者單位】： 無(wú)錫太湖學(xué)院工學(xué)院;東南大學(xué)信息科學(xué)與工程學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 清潔機(jī)器人 垂直運(yùn)動(dòng)控制 振動(dòng)抑制 再平層 內(nèi)置導(dǎo)軌
【基金】：江蘇省高校自然科學(xué)研究項(xiàng)目(14KJB520036)
【分類號(hào)】：TP242
【正文快照】： 許多建筑物表面機(jī)清潔器人(building fa?ademaintenance robot,BFMR)系統(tǒng)[1]采用安裝在建筑物屋頂?shù)木碥嚳刂茩C(jī)器人運(yùn)動(dòng)[2].這種系統(tǒng)與電梯系統(tǒng)類似,能夠保證安全但會(huì)受到很多環(huán)境因素干擾,例如風(fēng)力和振動(dòng)[3].文獻(xiàn)[3]使用H-infinity控制方法降低由驅(qū)動(dòng)電機(jī)和滑輪離心率旋轉(zhuǎn)振

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