基于智能尋跡的清潔機(jī)器人控制系統(tǒng)

【摘要】：針對(duì)紅外避障檢測(cè)和絕對(duì)定位的局限性,對(duì)智能尋跡的清潔機(jī)器人進(jìn)行研究。機(jī)器人采用超聲波傳感器配合伺服電機(jī)構(gòu)成自動(dòng)避障系統(tǒng),對(duì)室內(nèi)未知環(huán)境進(jìn)行探測(cè),并能有效克服紅外檢測(cè)的不足。在此基礎(chǔ)上,提出了多路徑融合規(guī)劃控制算法,使機(jī)器人能夠完成自主全區(qū)域覆蓋行走。實(shí)驗(yàn)效果表明:該控制系統(tǒng)具有良好的響應(yīng)特性和較好的清掃覆蓋率,可連續(xù)長(zhǎng)時(shí)間工作,且穩(wěn)定性好。 【作者單位】： 廣東技術(shù)師范學(xué)院天河學(xué)院;廣州航海學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 清潔機(jī)器人 自動(dòng)避障 路徑規(guī)劃
【基金】：廣東省教育廳2014年質(zhì)量工程建設(shè)項(xiàng)目 2014年度廣東省高等教育教學(xué)改革項(xiàng)目(GDJG20142570)
【分類號(hào)】：TP242
【正文快照】： 0前言智能清潔機(jī)器人又稱掃地機(jī)器人、自動(dòng)打掃機(jī)、機(jī)器人吸塵器等,是智能家用電器的一種,能憑借一定的人工智能,自動(dòng)在房間內(nèi)完成地板清理工作,將地面雜物吸納進(jìn)入自身的垃圾收納盒,從而完成地面清理的功能。智能清潔機(jī)器人的機(jī)身為無(wú)線機(jī)器,以圓盤型為主,使用充電電池運(yùn)作,

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