四足機(jī)器人新型節(jié)能腿的設(shè)計與分析

【摘要】：分析了生物狗后腿的結(jié)構(gòu)特點(diǎn),提出了一種大腿和小腿呈一體化的柔性節(jié)能腿結(jié)構(gòu),只需在髖關(guān)節(jié)處施加驅(qū)動即可實(shí)現(xiàn)四足機(jī)器人小跑(trot)步態(tài).對提出的模型進(jìn)行了動力學(xué)分析并通過ADAMS仿真平臺進(jìn)行了仿真.仿真結(jié)果表明,此種結(jié)構(gòu)的四足機(jī)器人可以實(shí)現(xiàn)穩(wěn)定快速的trot步態(tài),相對于普通髖關(guān)節(jié)和膝關(guān)節(jié)同時驅(qū)動的四足機(jī)器人,該模型的髖關(guān)節(jié)驅(qū)動力矩和驅(qū)動功率明顯減小,足端接觸力明顯降低,能耗降低明顯,緩沖性能好,證明了四足機(jī)器人新型腿結(jié)構(gòu)設(shè)計的合理性. 【作者單位】： 山東大學(xué)高效潔凈機(jī)械制造教育部重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室;
【關(guān)鍵詞】： 四足機(jī)器人 仿生 節(jié)能腿 動力學(xué)分析 仿真
【基金】：國家自然科學(xué)基金資助項目(51375267)
【分類號】：TP242
【正文快照】： 四足機(jī)器人對復(fù)雜地形有良好適應(yīng)性,具有穩(wěn)定性好和承載能力強(qiáng)等優(yōu)點(diǎn),是近年研究的熱點(diǎn)之一.美國波士頓動力學(xué)公司研究出的Bigdog具有很好的運(yùn)動性能,被譽(yù)為世界上最先進(jìn)的四足機(jī)器人[1-2].2012年山東大學(xué)機(jī)器人研究中心研發(fā)的Scalf液壓驅(qū)動四足仿生機(jī)器人[3]是國內(nèi)比較先進(jìn)的

您可以在本站搜索以下學(xué)術(shù)論文文獻(xiàn)來了解更多相關(guān)內(nèi)容

仿青蛙跳躍機(jī)器人的動力學(xué)分析    焦磊濤;張偉;仲軍;樊繼壯;王猛;

管內(nèi)恒力清刷機(jī)構(gòu)及其動力學(xué)分析    鄧宗全,姜生元,李瑰賢,陳明,李斌,宋月娥

月球機(jī)器人操作動力學(xué)分析及工作補(bǔ)償研究    張帆;黃攀峰;

一種仿蛙單足彈跳機(jī)器人彈跳設(shè)計與動力學(xué)分析    楊小傳;胡海拉;王培聰;趙克強(qiáng);

防風(fēng)固沙草方格鋪設(shè)機(jī)器人橫向割斷機(jī)構(gòu)的動力學(xué)分析    孫術(shù)發(fā);劉晉浩;葉郁;

一個新超混沌系統(tǒng)的動力學(xué)分析及其電路實(shí)現(xiàn)    徐家寶;吳鳳嬌;黃心笛;趙嘉;王坤;宋芮;

基于MATLAB/Simulink的平面連桿機(jī)器人的動力學(xué)分析與動態(tài)仿真    史孝文,楊曉京

高速瓦楞輥機(jī)構(gòu)中高度的動力學(xué)分析    周世棠，張旗，魏兵，陳梅，周睿

液下攪拌機(jī)器人功能初探與動力學(xué)分析    陳良萍,郝靜如

跑步機(jī)器人起跳動力學(xué)分析    趙德勝;王淑艷;

基于扭力軸扭轉(zhuǎn)狀態(tài)下的動力學(xué)分析研究    苗立琴;李學(xué)光;李輝;張大舜;姜合萍;

桿系可展結(jié)構(gòu)的展開過程動力學(xué)分析    項平;吳明兒;

電子設(shè)備安裝架動力學(xué)分析與優(yōu)化設(shè)計研究    馮剛英;王勇;任建峰;

帶間隙結(jié)構(gòu)的簡化動力學(xué)分析    肖世富;

仿人型跑步機(jī)器人的運(yùn)動學(xué)及動力學(xué)分析    魏航信;劉明治;

機(jī)構(gòu)動力學(xué)分析的新方法    陳建能;趙勻;

室溫下鈾床回收氘氣過程動力學(xué)分析    王偉偉;龍興貴;陳紹華;余銘銘;

基于能量法的等效梁建模與動力學(xué)分析    張旭;吳志剛;楊超;

大型撓性空間一字型桁架結(jié)構(gòu)動力學(xué)分析及仿真    李洪發(fā);彭祺擘;李東旭;

基于圖論建模研究的HAPF參數(shù)動力學(xué)分析    王立國;徐殿國;高強(qiáng);武健;郭偉鋒;

風(fēng)能發(fā)電機(jī)整機(jī)及關(guān)鍵部件動力學(xué)分析與研究    張建杰

異質(zhì)性傳染病模型的動力學(xué)分析和控制措施效果評估    桑梓

三類具有擴(kuò)散的生態(tài)模型動力學(xué)分析    姜洪領(lǐng)

空間可伸展結(jié)構(gòu)的設(shè)計與動力學(xué)分析研究    胡其彪

雙環(huán)可展開桁架式天線動力學(xué)分析與優(yōu)化設(shè)計    戴璐

大型振動篩動力學(xué)分析及動態(tài)設(shè)計    李文英

空間可展結(jié)構(gòu)展開過程動力學(xué)理論分析、仿真及試驗(yàn)    趙孟良

寺河礦東大巷帶式輸送機(jī)動力學(xué)分析及最優(yōu)控制研究    賀天才