理想暴雨夜測端到端智駕，最快年底推送L3自動駕駛

昨晚的北京，又是雷暴+大風(fēng)。即便在屋里，都能感受到天氣的惡劣，這樣的天氣并不適合開車，因為很容易發(fā)生事故。但是就在這樣的天氣狀況下，理想反而跑出去測試自家的智駕系統(tǒng)。

01理想暴雨夜測端到端智駕

從理想汽車董事長李想本人發(fā)布的視頻可以看到，外面的雨非常大，而且視野受阻， 前方車輛都已經(jīng)打起雙閃。要知道，暴雨這種惡劣天氣，智駕硬件比如攝像頭，感知能力會受到很大影響，進(jìn)而影響智駕表現(xiàn)。但是理想智駕發(fā)揮，穩(wěn)穩(wěn)行駛在車道內(nèi)，在紅綠燈路口前準(zhǔn)確識別響應(yīng)，而且還做了變道，準(zhǔn)確而迅速。讓人印象深刻的是，在路口右轉(zhuǎn)后碰到異形障礙物，理想智駕也能識別并做繞行。這個表現(xiàn)確實可圈可點(diǎn)。李想在自己微博中透露，這就是突破性的E2E+VLM技術(shù)的「自動駕駛」。聊這個之前，先說理想現(xiàn)在的智駕體系。

目前，理想智駕分為AD Pro和AD Max，前者基礎(chǔ)，后者高階。AD Pro引入了輕舟智航作為智駕供應(yīng)商，理想自己的精力則放在AD Max上。2023年12月，理想給用戶推送了AD Max 3.0。3.0將感知、規(guī)控模型化，同時引入BEV 大模型和 Occupancy 占用網(wǎng)絡(luò)，讓理想做到了無圖城市NOA。

雖然從整體架構(gòu)層面來看，AD Max 3.0已經(jīng)偏向端到端，但是還沒有實現(xiàn)完全的端到端。

而這次演示的智駕版本才算是真正的端到端智駕。

02最快年底推送L3自動駕駛

「我們認(rèn)為最早在今年年底，最晚在明年的上半年，真正的L3（有監(jiān)督的自動駕駛），就可以批量向用戶交付?！惯@是李想在前不久2024中國重慶汽車論壇上立下的flag。注意，是自動駕駛（L3及以上），不是輔助駕駛（L0-L2.9）。剛剛提到的「E2E+VLM技術(shù)」就是理想實現(xiàn)自動駕駛底氣。理想給自動駕駛系統(tǒng)構(gòu)建兩個系統(tǒng)：快系統(tǒng)（System 1）和慢系統(tǒng)（System 2）。

這個系統(tǒng)概念來自丹尼爾·卡尼曼（Daniel Kahneman）的著作《思考，快與慢》：系統(tǒng)一（快速思考）：這是一個快速、直覺、自動的思考系統(tǒng)。它幾乎不需要我們有意識的努力，可以迅速對信息做出反應(yīng)。系統(tǒng)一處理日常任務(wù)，如識別熟悉的面孔、簡單的決策和習(xí)慣行為。它依賴于啟發(fā)式和心理定勢，可能快速但不總是準(zhǔn)確。系統(tǒng)一在很多情況下能夠很好地工作，但在復(fù)雜或需要深入分析的情況下可能會出錯。系統(tǒng)二（慢速思考）：這是一個緩慢、邏輯、努力的思考系統(tǒng)。它需要我們集中注意力和精力來進(jìn)行復(fù)雜的計算、深入的思考、解決難題或評估系統(tǒng)一的直覺反應(yīng)。系統(tǒng)二在處理需要邏輯推理、風(fēng)險評估和長期規(guī)劃的任務(wù)時更為可靠，但它也更容易疲勞和出錯。在理想看來，端到端智駕是靠數(shù)據(jù)驅(qū)動，但是現(xiàn)實生活中未知場景/長尾場景無窮無盡，單靠數(shù)據(jù)驅(qū)動無法完全解決智駕遇到的問題，很多場景需要擁有對真實事件真正的理解和變通能力。

于是，對于L3以及L4自動駕駛的實現(xiàn)，理想引入了新方式：知識驅(qū)動。然后就有了這兩個快慢系統(tǒng)。System 1（快系統(tǒng)）：通過端對端，進(jìn)行快速信息輸入和響應(yīng)。System 2（慢系統(tǒng)）：通過VLM這樣的認(rèn)知模型，對周遭環(huán)境進(jìn)行分析推理并進(jìn)行邏輯思考。在后續(xù)決策環(huán)節(jié)，兩種決策結(jié)果可以進(jìn)行擬合比對，給出最優(yōu)規(guī)控解。

反映到車端就是智駕能更擬人，誤觸發(fā)也會更少。比如以后在開車路上碰到前方路牌上的車輛廣告，系統(tǒng)會更精準(zhǔn)識別，不會誤觸發(fā)AEB，再比如在復(fù)雜路口，可以做更擬人的避讓通行等。今年升級后的理想AD Max3.0換上了兩顆Orin X芯片，算力更強(qiáng)，所以一顆用來跑端到端，另外一顆則用來跑壓縮后的VLM模型，就這么剛剛好。此外，理想還有一個云端世界模型，用來訓(xùn)練這兩個快慢系統(tǒng)，進(jìn)而形成完整數(shù)據(jù)閉環(huán)。在過去幾年，理想也構(gòu)建了龐大的智駕訓(xùn)練集群以實現(xiàn)對智駕模型訓(xùn)練和快速迭代（算力1400 PFLOPS）。一個參考數(shù)據(jù)：小鵬扶搖智算中心算力600PFLOPS；毫末智行智算中心雪湖·綠洲(MANA OASIS)算力為670PFLOPS；百度給極越留的智駕算力在1.8-2.2EFLOPS；華為智駕云端訓(xùn)練算力3.5EFLOPS（真遙遙領(lǐng)先）。

今年三季度，理想將正式在全國推送無圖NOA，同時也會向測試用戶推送搭載E2E+VLM技術(shù)的「自動駕駛」。李想這樣說道：「隨著這套技術(shù)的演進(jìn)，算力的增強(qiáng)，模型的加大，我認(rèn)為無監(jiān)督的L4自動駕駛也會在至少三年內(nèi)實現(xiàn)?！顾?，理想智駕終于要抬頭了？

03理想智駕抬頭？

現(xiàn)在的理想，比之前低調(diào)很多，在沉下心做技術(shù)。我知道，可能部分人看到理想這樣的表現(xiàn)直接嗨了。但是我還是要潑個冷水：現(xiàn)在還只是內(nèi)部測試，距離正式推送還有很長一段時間。

就目前來看，理想的智駕挺強(qiáng)，但是和絕對頭部的小鵬華為尚有差距。要知道，在國內(nèi)端到端智駕上，小鵬和華為跑得更快。

小鵬在5月推送了國內(nèi)首個端到端智駕，2025年小鵬汽車將在國內(nèi)實現(xiàn)類L4級智駕體驗。華為大概率會在今年8月推送端到端智駕的ADS3.0，首發(fā)車位到車位智駕領(lǐng)航NCA。那么，應(yīng)用「E2E+VLM技術(shù)」的新智駕，能不能讓理想扳回一局？我說不好。但我知道的是，理想現(xiàn)在正憋著一口氣，在合適的時候就會爆發(fā)出來。完。

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