拆解馬斯克FSD V12自動駕駛直播

來源：新能源汽車網

時間：2023-09-01 14:02:07

熱度：

拆解馬斯克FSD V12自動駕駛直播馬斯克最近試駕直播了特斯拉最新自動駕駛軟件FSD V12，馬斯克表示，F(xiàn)SD V12基本上重寫了之前所有的代碼，采用了從感知最后到車輛控制的端到

馬斯克最近試駕直播了特斯拉最新自動駕駛軟件FSD V12，馬斯克表示，F(xiàn)SD V12基本上重寫了之前所有的代碼，采用了從感知最后到車輛控制的端到端大模型算法，大約 99% 的代碼都是神經網絡的。特斯拉的 FSD V12 的工作原理就像人腦一樣，使用神經網絡和眼睛（攝像頭）。新的軟件中沒有任何規(guī)則定義類的代碼，來指示車輛在減速帶處減速、給騎自行車的人讓路或在停車標志處停車。它只需要直接投喂道路駕駛視頻進行訓練，就可以模仿人類駕駛。

所以FSD V12引發(fā)了從行業(yè)內到科技迷以及普通消費者極大的討論和興趣，本文將拆解馬斯克FSD V12直播視頻，試圖從從業(yè)者角度去看這次的直播視頻：

展示了哪些智能駕駛場景？

這些場景應對的怎么樣？

FSD V12會不會實現(xiàn)自動駕駛？

展望下我們的智能駕駛時代。

希望給大家?guī)硪恍┫鄬陀^的信息和觀點。

展示了哪些智能駕駛場景？

馬斯克整個45分鐘的直播，其實走了四段線路。

第一段線路:是從特斯拉工程中心的Hanover St 左轉進入Page mill Rd 右轉 Peter coutts Rd 右轉 stanford Ave 左轉Bowdoin Rt 右轉 Campus Drive再左轉進入Escondido Rd 右轉進入Arguello way 左轉進入Crothers way 直行抵達Hoover tower。10分鐘左右到達，這條路是典型的城區(qū)道路，但是馬斯克FSD V12直播的時候其實交通不繁忙。

第二段路線是：從Hoover Tower 走Escondido Rd 到Campus Drive再到Galvez St再經過Embarcadero Rd到達1314 Parkinson Ave。這條路經過了Stanford校園行人多的時候，也經歷了主干道擁堵的時刻，是非常難的一條線路，這也是FSD V12第一次需要接管的地方。

第三段路線是：從1314 Parkinson Ave到1456 Edgewood Dr也就是老馬從google上找到說是meta(Facebook) CEO Mark Zuckerberg的家，這段路基本上就是十字路口，大直道，也不繁忙。但是中途闖黃燈，來了個急剎車。

第四段線路是從1456 Edgewood Dr回到Hanover St的特斯拉工程中心，這段走了一個主干道，最高速度達到70km/h。

不過這四段路是典型的城區(qū)智能駕駛，其中很多的難點，也是目前國內城區(qū)NOA需要攻克的問題，例如以下路況：

道路建筑工地construction zone

分叉路口Diverging?paths

帶紅綠燈十字路口intersection/crossroad

帶stop標志的十字路口intersection/crossroad

減速帶speed bump

轉盤Roundabout

還有很多城區(qū)遇到的場景：

識別紅綠燈，按交通燈行駛。十字路口以及轉盤有前車和無前車行車。

對向有車，無車，有行人時候，十字路口左轉，

十字路口右轉轉盤轉入以及轉出匯入?yún)R出車流

車道那有行人，自行車的響應。

這些路況以及場景就是當前各個智能駕駛進城需要解決的地方，F(xiàn)SD V12的真正無圖方案已經做的非常棒了，當然國內個別有圖或者輕圖的方案也能做的那么好，不過成本比特斯拉更高。

這些場景應對的怎么樣？

第一段路線視頻0-11分，設置好導航之后，從特斯拉工程中心出來的路上，正好是一個道路建筑工地，兩邊各一排建筑樁筒，非常穩(wěn)健的通過建筑區(qū)。經過第一個分叉路口，F(xiàn)SD V12跟隨導航毫不猶豫的選擇了左轉車道，經過一個紅綠燈十字路口，F(xiàn)SD V12打開左轉轉向燈，準確的識別紅綠燈，左轉燈變綠1s左右起步左轉，進入車道最右側車道。這一段FSD V12的車速控制以及車道距離控制真的老司機絲滑。

期間，馬斯克廣告時間，表示FSD V12僅僅AI端到端的自動駕駛。

在經過Speedbumps?減速帶時，F(xiàn)SD V12自動減速通過，在與自行車平行時候，F(xiàn)SD V12主動保持距離，所以這一段馬斯克車上開啟廣告時間，表示FSD V12從來沒有針對減速帶訓練，僅僅是利用將視頻導入AI訓練，代碼自動生成控制。

接著一個跟車過紅綠燈路左轉，同時對向有直行車輛，也就是傳說中的無保護左轉。FSD V12應付的非常棒，先讓直行，然后緊接著左轉。

遇到stop標志的路口，減速通過。

跟車進入轉盤，前車駛離，F(xiàn)SD V12讓兩臺直行車，立馬第一個路口出轉盤，這些說實話應對的真是老司機，所以馬斯克在車上又開啟廣告時間，表示FSD V12從來沒有針對轉盤設立規(guī)則，僅僅是利用將視頻導入AI訓練，代碼自動生成控制。

第二個跟車進入轉盤，前車通過第二個出口駛離，F(xiàn)SD V12通過第三個路口駛離。

進入有stop標志的丁字路口，減速通過左轉，駛入S型道路，且前面有自行車橫穿，車輛低于16km/h通過。

抵達目的地Hoover tower。第一段旅程結束，其實這一段應該不是主要的城區(qū)道路，道路不繁忙，紅綠燈也不是特別多，但FSD V12表現(xiàn)的場景處理的從容和絲滑，確實讓人驚訝。

第二段路線11-26分，從Hoover Tower 到1314 Parkinson Ave。這一段前期正好經歷了Stanford上學或者放學的高峰期，有行人，擁堵場景，是整個環(huán)節(jié)中最難的一段路線。

在十字路口遇到行人和對向車輛，速度大概10km/h緩行，總體FSD V12沒有任何的猶豫和Jerk；遇到行人過斑馬線，速度大概10km/h緩行，猶如老司機般。進入直道FSD V12行駛大概40 - 50km/h。

進入轉盤，讓行所有的直行車輛，轉盤上車速大概16km/h，F(xiàn)SD V12在轉盤上的表現(xiàn)也是非常符合常人行為。

14分左右，跟車過無紅綠燈的十字路口，前車讓直行，直到前車駛離十字路口，F(xiàn)SD V12看到前方十字路口，再跟上進入十字路口；第二次跟車過十字路口，前車直接駛離，直到前車駛離十字路口，F(xiàn)SD V12再跟上。這是一個有意思的決策，也為后面第一次接管埋下端倪，F(xiàn)SD V12如果跟車進入十字路口，他會先讓前車駛離十字路口，再進入十字路口。

在這段路上馬斯克廣告時間：訓練數(shù)據(jù)不在多，多了還可能更壞，只有高質量的數(shù)據(jù)才有用。目前有一些軟件可以幫助選擇數(shù)據(jù)，特斯拉使用python選擇視頻來用于訓練，另外Ashok Elluswamy補充特斯拉影子模式幫助查漏補缺的找數(shù)據(jù)。

這里特斯拉過了一個挺有意思的轉盤，轉盤外面還有一個外道，特斯拉選擇了外道，而不是跟前車進入轉盤，雖然最后轉盤和外道是匯合了。

繼續(xù)跟車進入十字路口等紅綠燈，這個就是FSD V12第一次接管的地方了，等紅綠燈的時候，馬斯克繼續(xù)廣告時間，F(xiàn)SD V12特斯拉并沒有去特別訓練紅綠燈，扒拉扒拉。等了大概一分鐘，紅燈變綠，前車駛離，和上文講到的策略一樣，F(xiàn)SD V12并沒有跟上，而是繼續(xù)等，但是過了紅綠燈的前向車道堵車，其他車道車輛選擇最右側車道駕駛走，但FSD V12即使綠燈變綠依舊在等，紋絲不動。

這個時候我估計馬斯克故裝鎮(zhèn)定，依然廣告。

最后紅綠燈變紅，前向車道所有車輛駛離，馬斯克尷尬的笑了。繼續(xù)等一個紅綠燈，此時FSD V12已經在這個紅綠燈等了3分鐘多了，馬斯克按捺不住了，說有點慢哈，我們現(xiàn)在是交通高峰時期。

此時，左轉車道紅綠燈變綠，F(xiàn)SD V12也不管自己車道是紅燈，也不管對向左轉車輛，就往前開。老馬尷尬的笑了，第一次接管來了，表示FSD V12錯誤識別左轉信號燈，進而直行。

老馬還是那個油膩的老馬，說，這也是我們?yōu)槭裁催€沒發(fā)布這個版本。

重新激活，一個雙車道合并單車道，Ashok Elluswamy抓緊提醒老馬，這是一個合并，老馬立馬說非常Smooth的一個合并。說實話我沒有看到這個merge有啥問題，也沒有多輛車并排，只是跟著前車合并了。

進入Embarcadero Rd左轉，F(xiàn)SD V12打轉向燈跟隨前車進入左側待轉車道，到達目的地1314 parkinson ave，這條路是雙向車道，中間有時候沒有線路，同時側邊還有停車，特斯拉FSD V12厲害的是竟然靠邊停車，抵達目的地。

此處怎么少了馬斯克到廣告時間，表示FSD V12特斯拉這種抵達目的地靠邊停車的行為，也就是我們喂的視頻數(shù)據(jù)，自己訓練出來的，未來FSD還可以識別語音，用語音控制駕駛。

26分鐘開始第三段路，在停車道上，老馬和Ashok Elluswamy說好像meta(Facebook) CEO?Mark Zuckerberg就住旁邊，要不找他打一架或者say 個hello，所以他們google了他家地址，設定目的地到1456 Edgewood Rd。

此時FSD V12靜態(tài)開啟，繞行前方停止車輛行駛。這個比較厲害，基本靜態(tài)開啟FSD并繞行前方靜止車輛行駛。

28分鐘遇到黃燈，F(xiàn)SD V12一直往前開，快過線的時候變紅，談話過程中老馬沒有信心，就問Ashok Elluswamy，能剎嗎？此時FSD V12特斯拉一腳急剎，這腳還真是急剎，把老馬嚇壞了，估計Ashok Elluswamy回去要立馬喂投紅綠燈場景數(shù)據(jù)了。

抵達目的地，這次沒有那么幸運可以靠邊停車了，難道前面那個開門的皮卡沒有學習？

當然，老馬也沒有去敲門，也沒有打架，老馬說這可能不是Mark的家，因為沒有看到很多保安。

第四段30分：回到Engineering Headquarter，這條道路相對簡單，而且交通也是不繁忙，普通道路最高速度50km/h, 主干道70km/h(你FSD設定的最高車速是85mi/h，但FSD是根據(jù)道路限速開的），基本上都是道路最高速度跑的。

剛開始不久31:17 - 57分時候遇到丁字路，路面上沒有看到車，也沒有看到人，F(xiàn)SD V12等了大概50s，惹得老馬尷尬的笑了很久，表示車子還是挺謹慎的非常禮貌，其實這里應該是一個錯誤狀態(tài)。

途中經歷帶有stop的十字路口，減速通過，遇到前方自行車等，F(xiàn)SD V12與自行車車保持一個車的距離等待紅綠燈。

35:19 右轉的時候，右轉車道右側有自行車，F(xiàn)SD V12等待，自行車移動，F(xiàn)SD V12慢行通過。

35:50?無紅綠燈十字路口，左轉，對向有車，左右車輛穿行。FSD V12處理迅速穿過。

期間經歷三車道，每個車道一個紅綠燈控制，F(xiàn)SD V12順利通過三道紅綠燈路口。經歷丁字路口，直行，穩(wěn)健。

最后進入內部停車場，沒有SD map的停車場，馬斯克廣告表示，F(xiàn)SD V12進入內部沒有地圖的道路將盡量靠近GPS定位點停靠。最后FSD V12停靠在停車場內的空地上，完成此次FSD V12直播。

FSD V12會不會實現(xiàn)自動駕駛？

整個過程，F(xiàn)SD V12大概45分鐘的駕駛時間。除了一次人工干預，2-3次詭異的駕駛行為，總體上：

速度控制非常老司機了，剎車和起步，加速和減速沒有猶豫和過多的延遲，沒有速度控制的Jerk。

處理交叉路口以及轉盤，都非常的得心應手

紅綠燈的識別，也相對準確。

做到這些，而且是僅僅憑借攝像頭+普通SD地圖實現(xiàn)，國內目前沒有任何主機廠能夠做到。華為可能是目前國內能夠唯一可以和特斯拉比一比的企業(yè)，但是目前華為智能駕駛背后還是依托了高精地圖，或者輕量化地圖，還有昂貴的傳感器。

但本次整個過程沒有看到超車場景，相比車流當中的車，F(xiàn)SD V12的車速應該是相對保守的，也沒有看到cut in塞車的場景，塞車在歐美國家是非常不禮貌的行為，一般等待的是中指，當然歐美駕駛員更遵守交通規(guī)則，遵守規(guī)則的條件下會盡量的快。

那么是不是FSD V12就可以在實際生活中成為自動駕駛呢？顯然這個版本不太可能支持成為日常的自動駕駛，首先45分鐘駕駛里面就出現(xiàn)了接管，要知道如果沒有接管就是事故了；另外老馬也在視頻中談到加州天氣是不錯的，陽光非常好，但是日常中各種天氣都是影響的因子。

所以，F(xiàn)SD V12短時間應該還只是智能駕駛，還需要人機共駕，但它可以極大的減輕人類駕駛的負擔以及減少安全事故。另外加州作為特斯拉的智能駕駛大本營，肯定有先發(fā)優(yōu)勢，哪天加州實現(xiàn)了自動駕駛，但其他地區(qū)特斯拉需要進行自動駕駛的泛化依然還需要時間。

展望下我們的智能駕駛時代

首先特斯拉的智能駕駛是一套非常成功的商業(yè)方案,之前的特斯拉的硬件方案我們有不少文章介紹，相比國內的技術路徑，他從成本上，從約束條件，從泛化的容易程度都是好的方案。

而此次FSD V12不依賴于任何人類規(guī)則也就是基于場景的硬編碼編程或持續(xù)的互聯(lián)網連接來運行。所有必要的AI推理都在本地進行，這與以前的版本有很大不同，類似于ChatGPT大模型算法的訓練。

所以從軟件上，特斯拉又一次準備好了，極大的減少開發(fā)和泛化的成本，如果特斯拉需要新開發(fā)一個地方的智能駕駛，他只需要采集當?shù)氐囊曨l進行AI投喂就能形成想要的人工智能算法實現(xiàn)智能駕駛。

而國內的智能駕駛一直擺脫不了地圖，目前大家喊的無圖方案幾乎都是輕量化高精地圖方案,也擺脫不了人類規(guī)則化的設定。

FSD V12這種端到端的大模型算法，徹底改變現(xiàn)在智能駕駛的技術鏈條，特別是當前以標記和人工規(guī)則的算法，以及驗證方法。但對于端到端的大模型算法應用到實際生活中依然是一個問號，至少FSD V12還在驗證當中，從馬斯克Twitter發(fā)文看，最后的驗證還是QA drivers質量保證司機？