車道保持輔助系統(tǒng)LKA性能測(cè)試方法和流程

在智能駕駛相關(guān)功能測(cè)試中，都是從測(cè)試條件、測(cè)試系統(tǒng)安裝與配置，測(cè)試流程及測(cè)試是否通過的KPI幾個(gè)方面來看。

測(cè)試條件

性能評(píng)估測(cè)試方法

由于實(shí)現(xiàn)干預(yù)的執(zhí)行器不同，例如轉(zhuǎn)向扭矩或轉(zhuǎn)向角與單邊制動(dòng)，有必要定義一個(gè)測(cè)試，針對(duì)上面兩個(gè)系統(tǒng)都能通過。

環(huán)境條件

－ 測(cè)試地點(diǎn)應(yīng)在平坦、干燥和清潔的瀝青或混凝土表面。

－ 溫度范圍應(yīng)在－20℃和＋40℃之間。

－ 風(fēng)速應(yīng)小于3米／秒。

－ 水平能見度范圍應(yīng)大于1公里。

－ 測(cè)試地點(diǎn)的可見車道標(biāo)記應(yīng)處于良好狀態(tài)，符合國(guó)家規(guī)定的可見車道標(biāo)記。同時(shí)，應(yīng)按照適用的車道標(biāo)識(shí)設(shè)計(jì)和材料標(biāo)準(zhǔn)進(jìn)行標(biāo)識(shí)。

其中測(cè)試條件包含測(cè)試環(huán)境條件、測(cè)試道路條件、測(cè)試車輛條件等方面。

測(cè)試道路條件：

該路線應(yīng)足夠長(zhǎng)，以保持最低的車輛速度（至少20米／秒），同時(shí)允許車輛以較低的偏離率從車道上漂移出去。

根據(jù)類似公路的適用規(guī)定，車道標(biāo)記的寬度應(yīng)在0．1米至0．3米之間。

根據(jù)類似公路的適用規(guī)定，相對(duì)于車道標(biāo)線中心的車道寬度應(yīng)在3．4米至3．9米之間。

測(cè)試車輛條件：

測(cè)試車輛的質(zhì)量應(yīng)介于整車路緣質(zhì)量1）加上駕駛員和測(cè)試設(shè)備（駕駛員和測(cè)試設(shè)備的總質(zhì)量不應(yīng)超過150公斤）和最大授權(quán)總質(zhì)量2）之間（參照ISO 15037）。測(cè)試程序開始后，不得進(jìn)行任何改動(dòng)。

注1：整車重量包括潤(rùn)滑油、冷卻液、清洗液、燃料、備胎、滅火器、標(biāo)準(zhǔn)備件、卡盤和標(biāo)準(zhǔn)工具箱。

注2：授權(quán)的最大總質(zhì)量由行政當(dāng)局確定為最大值。

測(cè)試系統(tǒng)安裝與配置：

LKAS應(yīng)按照OEM提供的說明進(jìn)行安裝和配置。對(duì)于帶有用戶可調(diào)干預(yù)閾值的LKAS的測(cè)試，每次測(cè)試都應(yīng)在干預(yù)閾值的最新設(shè)置下進(jìn)行。一旦測(cè)試程序開始，就不得對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行任何改動(dòng)。

測(cè)試流程：由于不同的系統(tǒng)概念，至少要滿足 ＂直線上的測(cè)試流程 ＂或 ＂曲線上的測(cè)試流程 ＂中的一個(gè)測(cè)試流程。

可從數(shù)據(jù)記錄中恢復(fù)的參數(shù)：以下參數(shù)可從數(shù)據(jù)記錄中恢復(fù)：

a） 側(cè)向加速度

b） 離開的速度

c） 車輛速度

對(duì)于測(cè)試期間發(fā)生的LKAS的所有車道保持動(dòng)作，應(yīng)記錄上述數(shù)據(jù)。這些數(shù)據(jù)應(yīng)通過系統(tǒng)以外的設(shè)備進(jìn)行恢復(fù)。測(cè)試設(shè)備的精度應(yīng)在測(cè)試報(bào)告中注明。

直線道路測(cè)試流程：

測(cè)試流程包括八個(gè)單項(xiàng)測(cè)試。

測(cè)試應(yīng)在一段直路上進(jìn)行，車輛將以20米／秒至22米／秒的速度沿該段直路直線行駛。當(dāng)沿著這段直路直行時(shí)，車輛可以在車道中央行駛，也可以沿著與偏離車道時(shí)將穿過的車道標(biāo)記相反的車道標(biāo)記行駛。例如，當(dāng)車道偏離向右行駛時(shí)，車輛可以沿著左側(cè)的車道標(biāo)線行駛，反之亦然。

在保持指定速度，車輛平穩(wěn)跟蹤路線，使其姿態(tài)穩(wěn)定的情況下，車輛應(yīng)轉(zhuǎn)向，以便以離開速度V＿depart ＝ 0，4 m／s ± 0，2 m／s輕輕離開車道，進(jìn)行八次測(cè)試［四次向左（第一組），四次向右（第二組）］ 。測(cè)試員應(yīng)根據(jù)相對(duì)于車道標(biāo)線的偏離率進(jìn)行車道偏離試驗(yàn)，直到每組內(nèi)達(dá)到四次試驗(yàn)。汽車OEM應(yīng)規(guī)定兩個(gè)連續(xù)測(cè)試之間的最短持續(xù)時(shí)間，以避免系統(tǒng)不可用，例如，由于濫用預(yù)防措施。

由于實(shí)現(xiàn)干預(yù)的執(zhí)行器不同，有可能在自由（脫手，不施加外部扭矩）方向盤或固定方向盤的情況下進(jìn)行這些測(cè)試。這些測(cè)試應(yīng)使用自由方向盤或固定方向盤通過。

如果車輛輪胎的外緣沒有超出車道邊界超過LKAS＿Offset＿max，則一次測(cè)試成功。

對(duì)于輕型車輛，LKAS＿Offset＿max ＝ 0，4米

重型車輛的LKAS＿Offset＿max ＝ 1，1米

如果所有八項(xiàng)測(cè)試都成功，則測(cè)試程序成功通過。

彎曲道路測(cè)試流程：

測(cè)試流程包括兩個(gè)單一的測(cè)試。在整個(gè)測(cè)試過程中，車輛速度應(yīng)在20米／秒和22米／秒之間。測(cè)試應(yīng)在一條進(jìn)入彎道的直路上進(jìn)行。在直道上，測(cè)試車輛應(yīng)調(diào)整到靠近車道中間的位置，使其在方向盤角度為零的情況下直行并與車道平行。做完這些后，在進(jìn)入彎道前，應(yīng)將方向盤放開。進(jìn)入彎道后，測(cè)試應(yīng)持續(xù)LKAS＿curve＿time秒。測(cè)試應(yīng)進(jìn)行兩次，一次是進(jìn)入左曲線，一次是進(jìn)入右曲線。如果在測(cè)試過程中，車輛輪胎的外緣沒有超出車道邊界超過LKAS＿Offset＿max，則一次測(cè)試成功。如果在一個(gè)右彎道和一個(gè)左彎道的兩次測(cè)試都成功，則測(cè)試程序成功通過。

LKAS＿curve＿time ＝ 5 s

LKAS＿Offset＿max ＝ 0，4 m for light vehicles

重型車輛的LKAS＿Offset＿max ＝ 1，1 m

曲線半徑?jīng)]有規(guī)定，在整個(gè)測(cè)試期間，曲線半徑?jīng)]有必要保持不變。在整個(gè)測(cè)試過程中，曲率變化率應(yīng)是連續(xù)的，并且不應(yīng)超過 LKAS＿curvature＿rate＿max。測(cè)試道路的形狀應(yīng)使車輛在車道中間連續(xù)行駛時(shí)，橫向加速度不超過1．0m／s2。至少在測(cè)試的最后一秒，測(cè)試道路的形狀應(yīng)該是，如果車輛在車道中間連續(xù)行駛，橫向加速度將在0．5m／s2到1．0m／s2的范圍內(nèi)。

LKAS＿curvature＿rate＿max ＝ 4×10－5 1／m2

原文標(biāo)題:ISO-11270-車道保持輔助系統(tǒng)LKA性能測(cè)試方法和流程