全球自動駕駛卡車第一股，圖森未來要怎樣講述貨運物流的未來？

研究員：溫禮輝

2021年的自動駕駛卡車行業(yè)伴隨著自動駕駛技術(shù)的熱潮成為了資本市場眼中香餑餑的“獵物”。據(jù)測算，中國公路貨運市場空間超過3萬億元，而美國則接近3500億美元。從圖森未來TuSimple敲響了全球自動駕駛卡車上市的第一鐘后，贏徹科技、摯途科技、小馬智行、智加科技一類的初創(chuàng)新勢力紛紛公布了各自的自動駕駛卡車量產(chǎn)時間，國內(nèi)大廠百度和阿里更是下場“明牌”瞄準了要搶占卡車背后的帶來龐大應(yīng)用場景。

通過對圖森未來的技術(shù)和專利的分析，綜合來看，作為全球自動駕駛卡車第一股的TuSimple也經(jīng)歷了諸多的改變，從一開始的壓注純視覺技術(shù)，到視覺＋激光雷達＋傳感器的感知系統(tǒng)方案，再到車內(nèi)感知＋車路協(xié)同感知，TuSimple逐漸在技術(shù)能力上具備了可落地的可能性。并且針對中國和美國市場的差異，在技術(shù)應(yīng)用上也采用了不同的策略。另外，從價值最高的專利來看，TuSimple通過構(gòu)建安全駕駛行為集群來減少控制系統(tǒng)決策的風險性。

全球自動駕駛卡車第一股——TuSimple

作為全球自動駕駛卡車領(lǐng)域的第一股，TuSimple在美國上市的總市值高達84．8億美元。但上市成功對于TuSimple而言，只是暫時獲得了資本市場的認可。至于它是否能夠完成L4級別自動駕駛卡車的量產(chǎn)獲得終端市場的認可，還有很長的路要走。

現(xiàn)在，讓我們站在專利的角度去試圖撥開TuSimple的過往和未來。2015年9月，TuSimple正式成立，宣布進入了自動駕駛賽道。根據(jù)智慧芽全球?qū)＠麛?shù)據(jù)庫顯示截止至今，TuSimple共申請了541件專利，其中有效專利256件，審中專利224件?？梢钥闯鲈诩夹g(shù)實力的研發(fā)方面，TuSimple的創(chuàng)新活力很高。

圖1：TuSimple專利申請趨勢（數(shù)據(jù)來源：智慧芽）

結(jié)合技術(shù)分支申請趨勢和熱點新聞我們發(fā)現(xiàn)，TuSimple從創(chuàng)立之初面對兩條自動駕駛感知路線中依然選擇了視覺感知路線，當年的9條專利申請都是與視覺感知技術(shù)相關(guān)；此后的2016年和2017年，TuSimple的大量專利申請都是與視覺感知技術(shù)相關(guān)的，包括從車載攝像頭硬件到各類狀況下的攝像頭軟件識別算法和數(shù)據(jù)訓練。從2018年開始TuSimple的專利申請策略發(fā)生了變化，專利中首次出現(xiàn)了傳感器、激光雷達以及固定場景下的車路協(xié)同系統(tǒng)相關(guān)的技術(shù)申請。得出其實TuSimple還是沒有過于采用過于激進的純視覺感知技術(shù)，而是采用了以視覺感知為主，激光雷達為輔的感知系統(tǒng)的過渡形式。

然而以視覺為主的方案是存在國情差異的，比如在美國的空曠道路上，是可以做到的，但中國復(fù)雜的高速公路場景顯然是不適合的。所以TuSimple為了應(yīng)對中國的復(fù)雜場景，想到通過車路協(xié)同的方式，來彌補在視覺感知方面的缺陷。

所以從2019年開始，TuSimple的專利申請策略除了繼續(xù)積累在視覺感知領(lǐng)域外，逐漸側(cè)重固定場景下的車路協(xié)同系統(tǒng)相關(guān)的技術(shù)申請，并且新增了商業(yè)化運營層面相關(guān)的技術(shù)申請。至此，TuSimple才走出了一條屬于自己的路，在美國市場以L4視覺感知為主，在中國則以車路協(xié)同增加對復(fù)雜場景的感知能力。2019年對TuSimple來說也是艱難的一年，公司賬面僅剩下幾百萬美金，距離破產(chǎn)僅一步之遙，從專利層面我們也看到了TuSimple加速了自己在商業(yè)化運營層面的專利申請，在技術(shù)環(huán)節(jié)剛實現(xiàn)閉環(huán)的時候同步開始提速商業(yè)化運營的步伐。

TuSimple通過構(gòu)建安全駕駛行為集群確定控制系統(tǒng)行為的準確性

根據(jù)智慧芽專利價值評估體系整合了專利價值相關(guān)的80＋個不同指標，對TuSimple的專利進行評估后發(fā)現(xiàn)，CN109213115B這個專利的專利價值高達5．8萬美元。

該發(fā)明是針對自動駕駛車輛的控制命令檢測方法核裝置。通常，自動駕駛車輛會沿著控制系統(tǒng)計算的一條駕駛路徑進行行駛。但如果障礙物出現(xiàn)在車輛的駕駛路徑上，控制系統(tǒng)必須使得車輛實時改變駕駛路徑來實現(xiàn)安全駕駛。但如果控制系統(tǒng)出現(xiàn)了漏洞或者錯誤將會引起車輛的危險控制或異?？刂啤＿@些危險或者異?？刂茣＜暗阶詣玉{駛車輛內(nèi)的乘客或者周圍其他人或物的安全。所以該發(fā)明通過檢測識別控制系統(tǒng)發(fā)出的控制命令是否是安全的。

該發(fā)明可以判斷車輛控制命令對應(yīng)的車輛行為是否包括在預(yù)先構(gòu)建的安全駕駛行為集群中（一個安全駕駛行為集群對應(yīng)一種人類駕駛行為），如果包括在安全駕駛行為集群中，說明該車輛控制命令是一個安全的車輛控制命令，如果不包括在安全駕駛行為集群中，說明該車輛控制命令不是一個安全的車輛控制命令。

圖2：TuSimple——自動駕駛車輛的控制命令檢測方法的處理流程圖

圖3：TuSimple——預(yù)先構(gòu)建安全駕駛行為集群的處理過程