Waymo無人車訓(xùn)練：結(jié)構(gòu)化測試和模擬相互補(bǔ)充

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Waymo無人車測試有兩個秘密武器:模擬軟件 Carcraft 和秘密基地 Castle,目前,waymo已經(jīng)積累了超過40,000種結(jié)構(gòu)化測試方案的數(shù)據(jù)集,waymo技術(shù)強(qiáng)大的背后,結(jié)構(gòu)化測試也是其重要的不可或缺的環(huán)節(jié)。

waymo的數(shù)字孿生"城堡"

Waymo無人車測試有兩個秘密武器:模擬軟件 Carcraft 和秘密基地 Castle, 他們之間的聯(lián)系其實(shí)就是運(yùn)用了最近比較火的“數(shù)字孿生”的概念,一個是真實(shí)城堡,另一個是在模擬軟件里建模的城堡,虛實(shí)之間雙向映射、動態(tài)交互和實(shí)時的聯(lián)系。

在位于灣區(qū)東面的秘密基地 Castle里,Waymo正在通過“結(jié)構(gòu)化測試”,讓無人車不斷學(xué)習(xí)驗(yàn)證算法。無人車路測遇到問題后,他們會Castle訓(xùn)練基地,實(shí)地重建所遇到的場景,供無人車?yán)^續(xù)練習(xí)。

實(shí)地練習(xí)后,還有虛擬練習(xí)。在路測和Castle基地的測試中,Waymo的車輛都會收集大量數(shù)據(jù),隨后,這些數(shù)據(jù)會被用到他們的模擬軟件Carcraft之中,在虛擬環(huán)境中重現(xiàn)這個場景。

沒有了現(xiàn)實(shí)環(huán)境的限制,Waymo的工程師可以為一個場景創(chuàng)建上千個變體,然后讓虛擬的車輛在所有變體中測試。

Castle占地113英畝,是一家先進(jìn)的閉路測試設(shè)施,從2017年開始,經(jīng)過多年的專門設(shè)計和重新設(shè)計,以滿足Waymo獨(dú)特的測試需求,使Waymo Driver能夠應(yīng)對道路上的挑戰(zhàn),評估新產(chǎn)品,并驗(yàn)證系統(tǒng)的性能。

結(jié)構(gòu)化測試和模擬如何相互補(bǔ)充

在過去的十年中,waymo 已經(jīng)改變了五次車輛平臺和傳感器套件,從雷克薩斯450 SUV到定制的Firefly,從克萊斯勒Pacifica微型貨車到18輪卡車,現(xiàn)在到所有-電動 Jaguar I-PACES。

所有這些平臺具有不同的車身構(gòu)造,并且需要用于傳感器感知,運(yùn)動控制和規(guī)劃的不同模型。

waymo通過結(jié)構(gòu)化測試,不僅有助于驗(yàn)證軟件更新,還能測試和驗(yàn)證硬件。通過封閉道路測試,可以評估車輛和傳感系統(tǒng)中集成系統(tǒng)的性能,例如可以檢查傳感和計算機(jī)視覺系統(tǒng)如何協(xié)同工作,以檢測和識別長距離飛馳的摩托車。還可以衡量運(yùn)動控制系統(tǒng)遵循預(yù)期路徑的程度,并通過雨水隧道和熱室的天氣測試來驗(yàn)證系統(tǒng)在更多樣化的運(yùn)行域中的性能和可靠性。

測試不是一個任務(wù)的重點(diǎn),需要永無止境的反饋循環(huán),包括結(jié)構(gòu)化測試,模擬和公共道路運(yùn)營。結(jié)構(gòu)化測試與模擬相互補(bǔ)充,當(dāng)開發(fā)測試新軟件的方案時,可以使用這些工具的某一個,也可以使用它們的組合。例如,waymo通常在專用道路上執(zhí)行測試后,還要在模擬中創(chuàng)建并運(yùn)行該場景的數(shù)百種變體。

盡管目前的仿真軟件可以保持較高的真實(shí)性,但結(jié)構(gòu)化測試能夠幫助評估軟件和硬件系統(tǒng)。通過重新創(chuàng)建車輛已經(jīng)在模擬中成功完成的方案,不斷驗(yàn)證模擬器并評估可能影響車輛行為的細(xì)微差別。

目前,waymo已經(jīng)積累了超過40,000種結(jié)構(gòu)化測試方案的數(shù)據(jù)集,所以當(dāng)我們看到waymo技術(shù)強(qiáng)大的背后,結(jié)構(gòu)化測試也是其重要的不可或缺的環(huán)節(jié)。

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