采用AVR Flash微控制器的電動車窗防夾系統(tǒng)

汽車上可自動關閉的電動車窗或車門設備潛藏著卡死，擠壓以及可能傷人的危險。它們必須能夠反向移動以防止馬達所施加的力超出正常限制。這種特性意味著必須持續(xù)監(jiān)視速度、電流和玻璃的位置。

　　由于成本和簡化的原因，本文所描述的系統(tǒng)使用普通的帶有霍爾效應傳感器的刷式馬達。基于速度和扭矩導數(shù)的檢測算法已通過健壯性和容錯性的驗證。該算法可用于所有帶有A/D 轉換器和通過變化引發(fā)中斷的I/O 口的AtmelAVR Flash 微控制器。本文描述的是基本原理，Atmel網(wǎng)站上的應用筆記有關于實現(xiàn)的詳細描述。

　　現(xiàn)代汽車中的電動設備

　　目前，在高端客用汽車中電子組件和系統(tǒng)在成本中已占20%以上。增加電子設備的數(shù)目可以更好的控制傳感器和致動器，從而增強汽車的舒適性和安全性?？梢灶A測，大部分的中等或高級汽車將會系統(tǒng)性的裝備電動車窗或車門系統(tǒng)。這些設備中的絕大多數(shù)是全自動的，這意味著它們必須附帶安全系統(tǒng)以防止傷人或機械故障。已有法規(guī)設立了電動系統(tǒng)必須遵守的規(guī)則。這一點在車窗的升起和車門的滑動上尤其正確的。這篇應用筆記介紹了如何實現(xiàn)一個防夾算法，該算法最初是用于電動車窗系統(tǒng)，但可以輕易地移植到其它可移動設備中。

　　標準

　　汽車電動車窗受國際標準的約束，如美國的MVSS118 或歐洲的74/60/EEC。在如何降低對兒童的危險度方面，這些文檔所提出的要求如下：檢測區(qū)域：4mm 至200mm;最大夾物力為100N;夾住時可以反向;確定偏轉角測試：5N/mm 至 20N/mm。

　　關于硬件

　　對于確定關鍵夾物區(qū)是否有障礙物進入的不同檢測策略有:

　　(1)無機械接觸。在夾物力施加至物體上之前就有反應。因為沒有外力施加在物體上，這是最優(yōu)的保護方式。它還不依賴于振動、空氣動力學變化或變形。但該方法要求有集成的傳感器(紅外、超聲波，等等)以及相關的電路模塊和線路，從而導致附加成本。

　　(2)有機械接觸。所測到的壓力傳遞給系統(tǒng)用于指示有物體被夾住。在這方面，設計者還有兩種基本的技術可用：方向測量(力學傳感器或接觸器集成進車門密封中，這些解決方案成本一直都很高并限制了車窗/車門的樣式設計)，或者通過物理監(jiān)測的無方向測量(這是一種整體成本上最優(yōu)的解決方案)。

　　防夾算法詳述

　　夾物檢測算法一開始就要符合標準(FMVSS118 & 74/60/EEC)的要求：檢測區(qū)域為4 至200 毫米;最在施加力100 牛;夾住物體時反轉方向;標準的確認性測試。

　　必須要自適合的原因包括：– 提升系統(tǒng)中的機械部分將會隨著時間而變化(老化、局部變形、磨損，等等);– 電子特性會有很大的變化;– 環(huán)境對磨擦力的影響(溫度、濕度、結冰等);系統(tǒng)不應對擾動和不正確的夾物檢測有反應。對于空氣的磨擦、道路的振動、斷電等都必須是健壯的。

　　使用馬達的解決方案的物理參數(shù)

　　必須可以通過馬達的電流算出施加在玻璃上的力。在速度方面可以持續(xù)提供移動部件的位置信息。這些參數(shù)都可以用于確定是否遇到物體以及：該物體是否在檢測區(qū);所施加的力是否超限。

　　本文描述了一種防夾算法，該算法通過測量電機電流和霍爾效應速度指示器來工作。只須很少的改動，就可以將該算法用于象滑動車門或蓬頂這樣的系統(tǒng)中。

　　夾物檢測算法

　　一般情況下，夾物檢測算法的運行是通過間接測量車窗提升系統(tǒng)的，包括電流(扭矩)和位置(速度)。與算法相關的應用筆記采用了兩種技術，它們是基于：

　　存貯在無沖突內存中的校準扭矩：執(zhí)行初步學習順序，將扭矩值存貯在內存中。這種技術很耗費內存，并要求規(guī)定校準順序。

　　速度推導計算：很有意義的一種技術，因為它對內存要求較少，但需要更多的計算，具有兩種方法的優(yōu)點。

　　在AVR上的實現(xiàn)

　　前幾段詳細描述的算法已經(jīng)實現(xiàn)，并在一塊AVR ATmega88 開發(fā)板上進行了測試。圖2 描述的是用以實現(xiàn)算法的硬件。它采用了一塊標準的ATmega88 以及模擬鏈來測量電機電流。硬件帶有兩個霍爾效應傳感器。馬達的方向是通過一個兩極延遲來控制的，并通過一個場效應管來激活馬達的開關。

　　系統(tǒng)內編程Flash

　　系統(tǒng)內編程允許任何位于端系統(tǒng)內的AVR 微控制器進行編程和再編程。通過一個簡單的三線SPI 接口，系統(tǒng)內編程器與AVR 微控制器進行串行通訊，從而重編程芯片上的所有非易失性內存。系統(tǒng)內編程無須將芯片從系統(tǒng)中物理上拿出。這樣無論是在實驗室的開發(fā)階段，還是現(xiàn)場的軟件或參數(shù)的升級，均可以節(jié)約時間和資金。在最終產(chǎn)品階段將代碼上傳進Flash 存儲器中時，在多個應用和自定義版本中使用同一個標準的AVR Flash 微控制器可以簡化總量管理。

　　軟件描述

　　所有代碼使用IAR EWAVR 4.1 以C 語言方式實現(xiàn)?；竟δ?位置管理、初始 化、電流管理、車窗操作、防夾監(jiān)測)的實現(xiàn)需要2KB Flash。增加擴展功能象校準、阻塞點的檢測和存儲，可將代碼大小擴展至4KB。軟件代碼可在Atmel的網(wǎng)站中獲得，其結構如下：

　　初始化腳通過一個霍爾效應傳感器(對信號沿的升起和下降敏感)改變所要用的中斷。它還初始化用于測量速度和馬達電流的時鐘和ACD。

　　這個函數(shù)從EEPROM 或以初始值方式加載車窗提升參數(shù)，以初始化車窗提升器。這些參數(shù)包括車窗的大小、傳感器值、夾物閾值、夾物區(qū)域、已知的最后的位置，等等。如果在位置參數(shù)上是一個缺省值，它能夠請求一個下降的命令在底端限制值上初始化車窗提升器。

　　這個函數(shù)是將車窗提升參數(shù)存進EEPROM。

　　這個函數(shù)包含了車窗提升狀態(tài)機。它通過已有的事件參數(shù)控制車窗的操作。監(jiān)視車窗的位置、上升和下降端的限制以及防夾系統(tǒng)的狀態(tài)。返回車窗提升器的狀態(tài)(與get_window_state 函數(shù)的值相同)。

　　這個中斷子例和在霍爾傳感器沿執(zhí)行。它計算滾動方向、位置、推導速度和馬達電流參考值。通過計算連續(xù)的方向變化，它還能夠檢測出霍爾效應傳感器的缺省值(傳感器沒有連接至一個中斷腳上)。

　　這個函數(shù)強制車窗在一個定義好的步驟后停下來。該函數(shù)返回車窗提升狀態(tài)機的狀態(tài)(這個返回值用于window_ctrl 函數(shù)中)。

  來源:ks99